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申请/专利权人：逻辑(青岛)智能制造有限公司

摘要：胶塞自动供料系统，涉及自动化加工技术领域，用于代替人工摆料，提高摆料效率。胶塞自动供料系统，包括圆振送料装置和与所述圆振送料装置连接的直振送料装置，还包括转运装置、料盘和视觉识别系统，所述视觉识别系统包括摄像头，所述摄像头朝向所述检测工位设置，所述转运装置设置所述检测工位和所述直振送料装置之间用于将胶塞从直振送料装置转运并摆放在位于检测工位的料盘上；所述视觉识别系统、所述转运装置和控制系统连接，视觉识别系统对摆放在位于检测工位的料盘上的胶塞进行朝向视觉识别，控制系统控制转运装置拾取对应区域的胶塞并根据视觉识别结果转动胶塞摆放至特定角度。有益效果是，利于胶塞快速、准确、定向摆放。

主权项：1.胶塞自动供料系统，包括圆振送料装置和与所述圆振送料装置连接的直振送料装置，其特征是，还包括转运装置、料盘和视觉识别系统，所述直振送料装置包括振动盘，所述振动盘包括多个导料凹槽，所述导料凹槽的前端开口后端封闭，所述导料凹槽的前端用于承接所述圆振送料装置输送的胶塞；所述振动盘的上侧设有盖板，所述盖板上设有多排取料孔，每个所述导料凹槽各配置有一排取料孔，所述盖板滑动连接在所述振动盘上用于导料凹槽与取料孔的对齐或错位；所述转运装置包括第一机械手和搭载在第一机械手上的拾取器，所述拾取器包括滑架，所述滑架上滑动连接有多个第一拾取架，每个第一拾取架上各设有多个拾取装置，所述拾取装置包括第一负压拾取头、第一电机和旋转接头，所述第一电机包括空心转轴，所述第一负压拾取头连接在所述空心转轴的下端，所述空心转轴的上端与旋转接头连接，所述第一电机和所述旋转接头搭载在所述第一拾取架上，所述第一电机用于驱动所述第一负压拾取头转动，所述第一电机，所述第一拾取架和所述滑架之间设有变距驱动机构；所述料盘设在第一上料输送机构上，所述第一上料输送机构包括检测工位，所述视觉识别系统包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头朝向所述检测工位设置，所述转运装置设在所述检测工位和所述直振送料装置之间用于将胶塞从直振送料装置转运并摆放在位于检测工位的料盘上；所述视觉识别系统、所述转运装置和控制系统连接，所述第一摄像头用于对位于检测工位的料盘进行图像采集，所述视觉识别系统对位于检测工位的料盘的物料摆放程度进行识别；视觉识别系统用于对拾取器上的胶塞朝向进行检测，所述拾取器能运动至各所述负压拾取头朝向第二摄像头的状态，所述第二摄像头用于采集拾取器所拾取的胶塞的图像，所述视觉识别系统对位于拾取器上的胶塞进行图像识别分析出胶塞朝向的实际角向量，控制系统根据对应胶塞摆放的目标角向量与所述实际角向量的差值来控制对应的所述第一电机转动，进而调整对应胶塞朝向；所述拾取器完成胶塞朝向调整后，所述转运装置将拾取器上的胶塞变距后摆放至所述料盘上。

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