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申请/专利权人：北京长木谷医疗科技股份有限公司
摘要：本申请提供了一种关节置换手术机器人手到眼型工具坐标系标定方法及装置，所述方法包括：获取机械臂不同定点的机械臂法兰坐标系转换矩阵信息、工具视觉标记物转换矩阵信息和刀尖视觉标记物转换矩阵信息；基于所述机械臂法兰坐标系转换矩阵信息、工具视觉标记物转换矩阵信息和刀尖视觉标记物转换矩阵信息，构建联立公式；求解所述联立公式，得到多个工具坐标系标定结果，并从中确定工具坐标系最终结果。本申请中，通过采集工具视觉标记物转换矩阵信息和刀尖视觉标记物转换矩阵信息，并构建联立公式进行联立求解，从而解决关节置换手术机器人手到眼型工具坐标系标定的问题。
主权项：1.一种关节置换手术机器人手到眼型工具坐标系标定方法，其特征在于，包括：获取机械臂不同定点的机械臂法兰坐标系转换矩阵信息、工具视觉标记物转换矩阵信息和刀尖视觉标记物转换矩阵信息；基于所述机械臂法兰坐标系转换矩阵信息、工具视觉标记物转换矩阵信息和刀尖视觉标记物转换矩阵信息，构建联立公式；求解所述联立公式，得到多个工具坐标系标定结果，并从中确定工具坐标系最终结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京长木谷医疗科技股份有限公司 关节置换手术机器人手到眼型工具坐标系标定方法及装置
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