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申请/专利权人：南京工程学院
摘要：本发明公开了一种用于工业场景中零件点云离群点的去除方法、系统、设备及介质，方法包括步骤：输入零件的3D点云数据；将3D点云数据划分成体素网格，自适应确定体素网格大小；进行体素下采样；去除点云离群点，获得去除离群点的3D点云数据。本发明通过自适应确定体素网格大小及并行计算快速去除离群点对工业场景中零件点云进行处理，有效地保留了一些局部细节丰富的点云和模型的整体结构特征，提高了计算速度，满足实际场景应用中对于实时性的要求。
主权项：1.一种用于工业场景中零件点云离群点的去除方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：输入零件的3D点云数据；S2：将3D点云数据划分成体素网格，自适应确定体素网格大小；S3：进行体素下采样；S4：去除点云离群点，获得去除离群点的3D点云数据。其中，步骤S2将3D点云数据划分成体素网格，自适应确定体素网格大小的方法为：将3D点云数据划分成若干个同样大小的体素网格，对于每个体素网格，计算其中包含的点云数量，根据点云数量判断是否将其划分成更小的体素网格或剔除该体素网格；其中，步骤S4去除点云离群点的方法为：将体素下采样后的点云数据划分聚类，计算每个聚类中各点与其最近邻点的距离的平均值，根据每个聚类中的点云数量以及各点与其最近邻点的距离的平均值大小判断是否去除。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京工程学院 一种用于工业场景中零件点云离群点的去除方法、系统、设备及介质
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