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申请/专利权人：武汉工程大学
摘要：本发明公开了一种基于空间不变性的非编码点匹配与立体重建方法，主要包括双目相机在获取到待测物体的图片信息后，对采集图像进行立体校正，接着对左右同帧图片中存在的非编码点进行质心提取，根据点空间的空间不变性，找到左右相机同帧图像的二维同名点，再根据二维同名点匹配结果和相机的标定参数还原出每一帧中匹配成功的非编码点的三维点云信息；然后，基于多种空间不变性的特征找到不同点云之间的三维同名点，计算出不同点云的变换关系，构建出待测物体的非编码点空间三维模型，再结合线结构光扫描仪的结构信息即可实现物体的三维重建。本发明提供了一种具有强鲁棒性的、精准且高效的实时三维重建方法，在智能驾驶、智慧零售、医疗美容等方面有着广泛的应用前景。
主权项：1.一种基于空间不变性的非编码点匹配与立体重建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、使用双目相机采集待测物体的图像信息，对左右同帧视图进行图像极线矫正；S2、提取左右同帧视图中预先粘贴在待测物体上的非编码点的质心点坐标；S3、根据非编码点间所处极线的关系，对不存在干扰点的易匹配非编码点进行二维同名点匹配；对存在干扰点的易错非编码点，在已经匹配成功的非编码点中，根据非编码点的质心点坐标找到离待测易错非编码点所在视图中最近的三个点，构成三角形，计算待测易错非编码点到三角形质心的偏差距离；并计算另一视图中对应三角形的质心，距离该对应三角形质心的距离与偏差距离最接近的点作为待测易错非编码点的二维同名点；S4、根据二维同名点匹配结果和相机的标定参数，还原出当前帧的非编码点三维点云信息，并计算点云中每个点与其他点的欧几里得距离集，同理处理所有帧；S5、通过欧几里得距离的约束以及点间相对位置的约束从两片不同点云中找到一对三维同名点，将该对三维同名点分别视作各自帧中所有非编码点的参考点，从欧几里得距离集中提取参考点对应的距离子集，并根据其他点与参考点的空间相对位置，求得两片点云中其他非编码点的三维同名点，同理通过其他点云找到所有的非编码点的三维同名点；S6、根据三维同名点匹配信息，构建待测物体非编码点的三维空间模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉工程大学 基于空间不变性的非编码点匹配与立体重建方法及系统
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