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申请/专利权人：深圳地平线机器人科技有限公司
摘要：公开了一种获取脸部关键点的3D坐标及3D脸部模型的方法和装置，其中的获取脸部关键点的3D坐标的方法包括：获取图像中的位于目标对象脸部的至少一2D关键点坐标；其中的图像为单目图像；确定所述至少一2D关键点坐标各自对应的所述目标对象的3D脸部模型中的脸部关键点的第一3D坐标，得到至少一第一3D坐标；根据所述至少一2D关键点坐标、所述至少一第一3D坐标以及采集所述图像的摄像装置的配置参数，确定所述至少一2D关键点坐标在所述摄像装置所在的三维坐标系中的第二3D坐标。本公开提供的技术方案有利于低成本且便捷准确的获得目标对象的脸部关键点的3D坐标。
主权项：1.一种获取脸部关键点的3D坐标的方法，包括：获取图像中的位于目标对象脸部的至少一2D关键点坐标；其中，所述图像为单目图像；确定所述至少一2D关键点坐标各自对应的所述目标对象的3D脸部模型中的脸部关键点的第一3D坐标，得到至少一第一3D坐标，所述第一3D坐标为基于3D脸部模型坐标系的3D坐标，所述3D脸部模型坐标系是3D脸部模型所在的局部坐标系，所述目标对象的3D脸部模型利用所述目标对象的模型缩放系数对通用3D脸部模型进行缩放调整得到；根据所述至少一2D关键点坐标、所述至少一第一3D坐标以及采集所述图像的摄像装置的配置参数，确定所述至少一2D关键点坐标在所述摄像装置所在的三维坐标系中的第二3D坐标，所述摄像装置所在的三维坐标系为局部坐标系。
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百度查询： 深圳地平线机器人科技有限公司 获取脸部关键点的3D坐标及3D脸部模型的方法和装置
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