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申请/专利权人：上海卓益得机器人有限公司
摘要：一种用于机器人表情模仿控制的脸部关键点检测算法，通过ResNet残差块构建特征提取模块对图像进行初步的特征提取得到特征图A；对特征图A分别进行下采样，分别获取三种分辨率的特征图，获取特征图的相关矩阵，通过GRU构建迭代循环得到的特征图B，再输入到通过热图法构建的关键点预测模块中，输出68个高斯概率分布图，每一个高斯概率分布图中包含对应的每个点的概率，通过获取最大概率的操作，得到每个概率图中概率最大的点在将位置输出。本发明基于门控循环网络，能够实现对提取视频流的人脸关键点产生的抖动进行抑制，避免出现人脸关键位置动作模仿不流畅、变形等问题。
主权项：1.一种用于机器人表情模仿控制的脸部关键点检测算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：通过ResNet残差块构建特征提取模块，完成对图像进行初步的特征提取，获得相应的特征图A；步骤二：对两帧图像的特征图A分别进行下采样，分别获取三种分辨率的特征图；步骤三：计算三种分辨率下的两帧特征图的相关矩阵，将三种分辨率的相关矩阵作为三个GRU重置门的输入，三个GRU之间依次串联，上一个GRU的输出作为下一个GRU的隐藏状态输入，通过上下文提取器提取的特征作为当前记忆的输入，构建迭代循环得到的特征图B；步骤四：特征图B输入到通过热图法构建的关键点预测模块中，输出68个高斯概率分布图，每一个高斯概率分布图中包含对应的每个点的概率，通过获取最大概率的操作，得到每个概率图中概率最大的点在将位置输出，关键点预测模块输出的每个关键点坐标。
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百度查询： 上海卓益得机器人有限公司 一种用于机器人表情模仿控制的脸部关键点检测算法
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