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申请/专利权人：南京大学

摘要：本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶轨迹预测系统和轨迹坐标转换的方法。获取待预测寻位及周边障碍物在大数据库坐标系下的存储录入定位；本发明提出的运动轨迹预测系统将待预测寻位所在的map区域及周边障碍物的数据包进行图层叠加，得到一个包含上述数据包的三维图；将获取的上述待预测寻位及周边障碍物在大数据库坐标系下的存储录入及三维图输入到轨迹预测系统进行预测，得到待预测寻位未来轨迹的轨迹图层，最终通过本发明提出的轨迹坐标转换方法，得到待预测寻位未来轨迹在通用横墨卡托格网系统坐标系下的x坐标、y坐标的坐标集。

主权项：1.一种自动驾驶轨迹预测系统，其特征在于，包括：获取数据采集车辆在大数据库坐标系下的存储录入定位、待预测寻位相对于数据采集车辆的库存储相对位置以及待预测寻位周边障碍物相对于数据采集车辆的库存储相对位置，得到待预测寻位及周边障碍物在大数据库坐标系下的存储录入定位；基于所述待预测寻位及周边障碍物在大数据库坐标系下的存储录入定位，得到待预测寻位的库存储轨迹及周边障碍物的库存储轨迹图层叠加，并结合map数据包分别进行图层叠加得到运动轨迹预测三维图层叠加图；所述基于待预测寻位及周边障碍物在大数据库坐标系下的存储录入定位，得到运动轨迹预测三维图层叠加图具体包括：基于待预测寻位的库存储轨迹的二维图层叠加图，确定待预测寻位起点，将待预测寻位的库存储轨迹依次图层叠加在起点之后，形成多个图层叠加层，将待预测寻位的库存储轨迹的所有图层叠加层依次叠放形成待预测寻位三维图层叠加图；基于周边障碍物的库存储轨迹的二维图层叠加图，确定周边障碍物起点，将周边障碍物库存储轨迹依次图层叠加在起点之后，形成多个图层叠加层，将周边障碍物的库存储轨迹的所有图层叠加层依次叠放形成周边障碍物三维图层叠加图；将map数据包基于车辆轨道线位置，车道模数，车道道数以及RGB色彩进行图层叠加，形成map数据包三维图层叠加图；将所述待预测寻位三维图层叠加图、周边障碍物三维图层叠加图、map数据包三维图层叠加图依次拼接形成运动轨迹预测三维图层叠加图；将所述运动轨迹预测三维图层叠加图输入运动轨迹预测模型中进行待预测寻位的运动轨迹预测。

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百度查询： 南京大学 一种自动驾驶轨迹预测系统和轨迹坐标转换方法