买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：湖南大学

摘要：本申请公开了一种智能汽车换道避撞控制方法，该方法包括：步骤1，采集车辆状态信息和障碍物距离信息；步骤2，根据车辆状态信息和障碍物距离信息，判断是否满足第一切换条件，若否，则执行步骤3；若是，则执行步骤4；步骤3，当判定满足可控性约束时，进入第一阶段控制方法，并计算前轮转角反馈和后轮扭矩反馈；当判定不满足可控性约束时，进入第二阶段控制方法，并计算前轮转角反馈；步骤4，当判定满足第二切换条件时，进入第三阶段控制方法，当判定不满足第二切换条件时，进入第二阶段控制方法，并计算前轮转角反馈。通过本申请中的技术方案，拓宽了转向避撞辅助驾驶的避险能力，并降低紧急转向避撞系统对纵向避撞距离的需求。

主权项：1.一种智能汽车换道避撞控制方法，其特征在于，该方法包括：步骤1，采集车辆状态信息和障碍物距离信息；步骤2，根据所述车辆状态信息和所述障碍物距离信息，判断是否满足第一切换条件，若不满足，则判断是否满足可控性约束条件，执行步骤3；若满足，则判断是否满足第二切换条件，执行步骤4；其中：所述障碍物距离信息包括自车质心到障碍物左端距离、自车质心到障碍物右端距离以及自车质心到与障碍物末端距离，所述车辆状态信息至少包括车辆航向角，所述步骤2中，在左转换道避撞时，所述第一切换条件为：所述车辆航向角φ是否大于或等于第一距离比值的反正切函数值，其中，所述第一距离比值为所述自车质心与障碍物末端的距离与所述自车质心到障碍物左端的距离的比值；在右转换道避撞时，所述第一切换条件为：所述车辆航向角φ是否小于或等于第二距离比值的反正切函数值，其中，所述第二距离比值为所述自车质心与障碍物末端的距离与所述自车质心到障碍物右端的距离的比值；所述第二切换条件为：自车质心到障碍物左端的距离为0，或者，自车质心到障碍物右端的距离为0；步骤3，当判定满足可控性约束时，进入第一阶段控制方法，并计算前轮转角反馈和后轮扭矩反馈；当判定不满足可控性约束时，进入第二阶段控制方法，并计算所述前轮转角反馈；步骤4，当判定满足第二切换条件时，进入第三阶段控制方法，计算所述前轮转角反馈；当判定不满足第二切换条件时，进入所述第二阶段控制方法，计算所述前轮转角反馈。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南大学 一种智能汽车换道避撞控制方法