龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：本发明提供了一种并联作动器的运动解耦控制方法、系统、设备及介质，属于自动控制技术领域，其方法包括如下步骤：获取各个作动器的位移控制误差；通过速度伪逆雅可比矩阵J+将作动器的位移控制误差转化为作动器的自由度控制误差；将自由度控制误差输入到自由度空间的控制器中；并根据控制器的输出确定运动平台的自由度控制量，通过速度雅可比矩阵J将自由度控制量分配给各个作动器运动，得到每个作动器的运动量，根据每个作动器的运动量控制平台运动。本发明消除了采用零位线性化方法带来的控制精度差及各自由度运动耦合影响；本发明能减少了作动器间非线性时变特性在现有铰点空间零位线性化自由度控制方法下产生的内力。
主权项：1.一种并联作动器的运动解耦控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取各个作动器的位移控制误差el；通过速度伪逆雅可比矩阵J+将所述作动器的位移控制误差el转化为作动器的自由度控制误差eq；将所述自由度控制误差eq输入到自由度空间的控制器中；并根据控制器的输出确定运动平台的自由度控制量uq，通过速度雅可比矩阵J将所述自由度控制量uq分配给各个作动器运动，得到每个作动器的运动量u，根据每个作动器的运动量u控制平台运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种并联作动器的运动解耦控制方法、系统、设备及介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号