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申请/专利权人：华南理工大学
摘要：本发明涉及一种自适应中心线的无人驾驶赛车局部路径规划方法，方法包括，采集赛车状态数据与赛道锥桶信息并进行数据和时间融合，获得三维赛道锥桶目标检测序列；设计自适应约束扫描框进行赛道约束，对位于自适应约束扫描框内的赛道锥桶赋予标签并形成合法赛道锥桶集合；根据合法赛道锥桶集合及其标签进行赛道中心线规划，生成赛道中心线；基于赛道中心线，在合法赛道锥桶集合中，依据各锥桶标签生成虚拟赛道左边界与虚拟赛道右边界，并按照虚拟赛道左边界与虚拟赛道右边界的锥桶的位置关系对自适应约束扫描框进行闭环修正调整。能够提高赛车局部路径规划的鲁棒性，降低赛车局部路径规划的计算耗时，提高了无人驾驶汽车开发效率。
主权项：1.一种自适应中心线的无人驾驶赛车局部路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤，采集赛车状态数据与赛道锥桶信息并进行数据和时间融合，获得三维赛道锥桶目标检测序列；设计基于赛车激光雷达坐标系的自适应约束扫描框进行赛道约束，对三维赛道锥桶目标检测序列中位于自适应约束扫描框内的赛道锥桶赋予标签并形成合法赛道锥桶集合；根据合法赛道锥桶集合及其标签进行赛道中心线规划，生成赛道中心线；基于赛道中心线，在合法赛道锥桶集合中，依据各锥桶标签生成虚拟赛道左边界与虚拟赛道右边界，并按照虚拟赛道左边界与虚拟赛道右边界的锥桶的位置关系对自适应约束扫描框进行闭环修正调整。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学 一种自适应中心线的无人驾驶赛车局部路径规划方法
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