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申请/专利权人：三菱电机株式会社
摘要：提供了一种用于从包括要由机器人操纵的对象的深度图像分割实例的成像控制器。该成像控制器包括：输入接口，其被配置为接收包括对象的深度图像；存储器，其被配置为存储指令和神经网络，该神经网络被训练为从深度图像中的对象分割实例；以及处理器，其与存储器联接，其被配置为执行指令以使用经训练的神经网络分割可拾取实例。所述指令包括以下步骤：选择深度图像中的最高点；使用形状来限定区域，使得该区域围绕最高点；对深度图像的区域中的点进行采样；计算最高点与采样点之间的深度测地线；将深度测地线提交给神经网络以在深度图像中的对象的实例中分割可拾取实例；以及输出接口，其被配置为将可拾取实例的几何特征输出到机器人的操纵器控制器。
主权项：1.一种用于从包括要由机器人操纵的对象的深度图像分割实例的成像控制器，所述成像控制器包括：输入接口，所述输入接口被配置为接收包括对象的深度图像；存储器，所述存储器被配置为存储指令和被训练为从所述深度图像中的所述对象分割实例的神经网络；以及处理器，所述处理器与所述存储器联接，所述处理器被配置为执行所述指令以使用经训练的神经网络来分割可拾取实例，其中，所述指令的步骤包括：选择所述深度图像中的最高点；使用形状来限定区域，使得所述区域围绕最高点；对所述深度图像的所述区域中的点进行采样；计算所述最高点与采样点之间的深度测地线；向所述神经网络提交所述深度测地线，以在所述深度图像中的所述对象的实例中分割可拾取实例；以及输出接口，所述输出接口被配置为将所述可拾取实例的几何特征输出至机器人的操纵器控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 三菱电机株式会社 用于小样本实例分割的判别性3D形状建模
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