买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：因泰立科技(天津)有限公司

摘要：本发明公开了一种基于激光扫描仪的货车车厢拉筋定位方法，解决了智能装卸机器人场景下自动化装卸车辆感知模块中后开厢货车拉筋定位的问题，通过获取待测车厢点云数据，二维点云数据运行第一定位算法，三维点云数据运行第二定位算法，得到拉筋位置信息，不限于车辆二维点云数据或三维点云数据，节省传感器成本，算法运算速度快，不需要调用繁琐复杂的算法，可用在嵌入式等小资源场景，并且对点云的拖尾效应进行了处理，防止拖尾效应对拉筋定位造成影响。

主权项：1.一种基于激光扫描仪的货车车厢拉筋定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1、在一个长方形检测场地中，设置一个支架，并在支架上安装第一激光扫描仪和云台，云台上安装第二激光扫描仪；2、待测车辆进入检测区域后停下，使第一激光扫描仪和第二激光扫描仪位于待测车辆车厢顶部；3、通过第一激光扫描仪或第二激光扫描仪对车辆进行扫描；4、当车辆停靠位置没有偏角时，第一激光扫描仪扫描车辆的长高轮廓，进行二维扫描，坐标系原点为第一激光扫描仪正下方地面，X轴指向车尾方向，Y轴指向正上方，然后采用第一定位算法，其步骤包括：1、判断车斗底部距离地面高度；2、检测车辆点云车斗的位置；3、判断车斗拉筋的位置，获取点云数据；4、对点云分步标志位数组的数据进行分段处理，将X坐标相邻距离小于20cm的记为一段，记录该段的起始位置与截止位置，有多少个分段就有多少条拉筋，分段的位置即为拉筋的位置，无拖尾情况下分段起始与截止的差值为拉筋的宽度；5、拖尾造成的点云只影响拉筋远激光一端的测距，拉筋近激光一端的测距是准确的，将车斗点云沿着X轴分为正负半轴，正半轴数据以该分段内X轴数据小的一边为基准，负半轴以该分段内X轴数据大的一边为基准，将基准值与分段内Y轴最大值的之间X轴的距离*2作为拉筋的宽度，以宽度5cm为限制宽度，如果拉筋宽度大于5cm，则取5cm为拉筋宽度，最终通过计算得到拉筋在X轴的位置以及宽度范围，将识别后的拉筋位置与前后挡板区别标注于点云图像中，为下料口或机器人夹爪提供避障定位；当车辆停靠位置有偏角时，且默认偏转角最大为30°此默认最大偏转角可以根据实际情况更改，第二激光扫描通过云台的带动进行扫描，进行三维扫描，坐标系原点为激光雷达正下方地面，Y轴指向车尾方向，X轴指向车辆左侧，Z轴指向正上方，然后采用第二定位算法，其步骤包括：1、确定车辆偏角；2、车辆点云数据纠偏，将车辆点云数据根据偏转角度进行基座标变换；3、剔除两侧栏板点云数据；4、将车辆中的点云数据投影到YZ坐标系，即将点云数据的X轴赋值为0；5、判断车斗底部距离地面高度；6、检测车辆点云车斗的位置；7、判断车斗拉筋的位置；8、对点云分步标志位数组的数据进行分段处理，将Y坐标相邻距离小于20cm的记为一段，记录该段的起始位置与截止位置，有多少个分段既有多少条拉筋，分段的位置即为拉筋的位置，无拖尾情况下分段起始与截止的差值为拉筋的宽度；9、处理拖尾造成的拉筋宽度的影响，激光光束存在一定的发散角，光斑随着距离增大而增大，当存在前后两个物体，且激光光斑打到前面物体边缘时，就可能出现部分激光光斑打到后面物体上，给出一个介于两者之间的距离；10、处理分段数据，拖尾造成的点云只影响拉筋远激光一端的测距，拉筋近激光一端的测距是准确的，将车斗点云沿着Y轴分为正负半轴，正半轴数据以该分段内Y轴小的一边为基准，负半轴以该分段内Y轴大的一边为基准，将基准与分段内Z轴最大值之间Y坐标的距离*2作为拉筋的宽度。以宽度5cm为限制宽度，如果拉筋宽度大于5cm取5cm为拉筋宽度，最终计算得到拉筋在Y轴的距离以及宽度范围，将识别后的拉筋位置与前后挡板区别标注于点云图像中，为下料口或机器人夹爪提供避障定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 因泰立科技(天津)有限公司 一种基于激光扫描仪的货车车厢拉筋定位方法