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申请/专利权人：广东华路交通科技有限公司;广东交科技术研发有限公司;北京崇理科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于路面数字全息三维检测数据的坡度检测方法，通过距离测量模块采集行驶距离数据，通过惯性导航IMU模块采集数据，通过路面三维采集模块采集路面三维深度数据；通过加速度计和陀螺仪数据进行滤波获得姿态解算数据，选其中的Z轴方向数据作为Z轴断面高程值；通过路面三维深度数据获得三维断面高程值，结合行驶距离数据中的路程和综合断面高程值计算路面坡度。本方法分别通过基于三维采集模块采集的三维深度数据和基于惯性导航模块采集的加速度数据、陀螺仪数据还原两种类型的断面高程值并融合成综合断面高程值，再通过综合断面高程值和行驶距离数据可以计算出路面的真实坡度，能够大幅提升检测速度和检测精度。

主权项：1.一种基于路面数字全息三维检测数据的坡度检测方法，其特征在于，具体步骤如下：S1、通过检测设备上的距离测量模块采集行驶距离数据，同时采集检测设备行驶过程中的加速度数据和陀螺仪数据，通过检测设备上的路面三维采集模块采集路面的三维深度数据，获得路面三维矩阵数据Ai；S2、将路面三维矩阵数据Ai进行滤波与均值处理获得向量V，运用最小二乘法求列向量V的线性拟合向量V1；通过平移向量V1得到向量V2，且向量V2的起点位于原点，进而通过向量V2均值得到路面三维矩阵数据的深度代表值zi；S3、通过深度代表值zi运用迭代法还原获得三维断面高程代表值Zi；将Zi初始值校准获得三维断面高程值Z3d；S4、通过加速度计和陀螺仪数据进行滤波获得姿态解算数据，选取姿态解算数据中的Z轴方向数据作为Z轴断面高程值Zimu；S5、将Z轴断面高程值Zimu和三维断面高程值Z3d进行加权融合得到最终的综合断面高程值Zf；结合行驶距离数据中的路程S和综合断面高程值Zf计算路面坡度，其计算公式如下：坡度＝综合断面高程值Zf路程*100％。

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