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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：一种具有极简结构的大载重比压电惯性式爬行机器人及其驱动方法，该机器人通过在一侧布置两个压电惯性冲击式驱动机构作为主要动力源，为机器人直线运动和旋转运动提供直接动力，结构极简，无能量损耗及冗余结构，使其能够实现平面内的高速直线及旋转运动，同时将负载重量设计为惯性质量，使负重变为动力，显著提高机器人负载能力；本发明还提供了作动方法，通过对各压电堆施加电压，两个压电惯性冲击式驱动机构产生惯性力，进而通过调整各压电堆输入电压就可改变各驱动机构产生的惯性力大小及方向，实现平面内的直线运动及旋转运动，二者配合从而实现平面内任意方向大范围快速爬行。
主权项：1.一种具有极简结构的大载重比压电惯性式爬行机器人，其特征在于：包括底盘1，底盘1底部安装有基座3，底盘1一侧平行安装两个压电惯性冲击式驱动机构，能够精准调控机器人完成直线运动及旋转运动，通过合成运动实现平面内各方向的高精度位移输出；第一压电惯性冲击式驱动机构由第一菱形环2-1和内嵌于第一菱形环2-1内的第一压电堆4-1组成，第二压电惯性冲击式驱动机构由第二菱形环2-2和内嵌于第二菱形环2-2内的第二压电堆4-2组成，在第一压电惯性冲击式驱动机构和第二压电惯性冲击式驱动机构上方分别安装一个与底盘1固定连接的第一载物台5-1和第二载物台5-2，磁吸支脚6粘结在基座3底部。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 具有极简结构的大载重比压电惯性式爬行机器人及其驱动方法
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