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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种基于高斯过程的多激光雷达‑惯性测量单元状态估计方法。本发明包括以下步骤：首先，分割获得多个时间窗口下的激光雷达点云子序列，并建立局部点云地图。对于每个时间窗口的激光雷达点云子序列，先利用高斯过程先验对系统运动进行重建，获得连续时间轨迹；然后构建并计算内部运动学约束和外部观测约束，进而使用高斯‑牛顿方法优化当前时间窗口的位姿，从而迭代更新连续时间轨迹，最终获得总的连续时间轨迹。本发明实现了多激光雷达和多惯性测量单元的高精度状态估计，具备高鲁棒性和实时性，适用于机器人导航、同时定位与建图和自动驾驶等领域，并且对不可避免的传感器故障具有鲁棒性。
主权项：1.一种基于高斯过程的多激光雷达-惯性测量单元状态估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：利用时间窗口将激光雷达点云时间序列分割后，获得多个时间窗口下的激光雷达点云子序列，以及构建初始局部点云地图；S2：利用高斯过程对每个时间窗口下的激光雷达点云子序列进行连续时间状态的重建后，获得当前时间窗口下的连续时间轨迹；S3：根据当前时间窗口下的连续时间轨迹，构建并计算内部运动学约束和外部观测约束；S4：基于内部运动学约束和外部观测约束，使用高斯-牛顿优化方法对当前时间窗口进行位姿求解，估计获得当前时间窗口下的连续时间轨迹并更新；S5：重复执行S3和S4，直到达到迭代停止条件，则获得当前时间窗口下的最佳连续时间轨迹，并生成世界坐标系下的激光雷达点云并被整合进当前局部点云地图中；S6：重复S2-S5，依次对各个时间窗口下的激光雷达点云子序列进行激光雷达位姿的优化，获得总的连续时间轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 基于高斯过程的多激光雷达-惯性测量单元状态估计方法
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