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申请/专利权人：清华大学深圳国际研究生院
摘要：一种自感知刚柔切换机械臂关节及三维重建方法，包括电机、固定臂、波纹管和活动臂，波纹管的一端与固定臂相连，波纹管的另一端与活动臂相连，波纹管可利用气压的变化驱动其伸缩，活动臂以可转动的方式连接固定臂，并可随波纹管的伸缩而转动，活动臂与电机的输出轴通过齿轮啮合，并可由电机驱动而转动；波纹管配置形成电阻式应变传感器，在伸缩时发生电阻变化，实时采集产生的电阻信号实现自感知。该自感知刚柔切换机械臂关节能够充分发挥刚性执行器和柔性执行器的优势，在具有广泛输出力和输出速度范围的同时，兼具自感知的能力。通过对关节形变的实时三维重建，提高了形变预测的精度和实时性，极大地增强了机械臂关节在复杂任务中的适应能力。
主权项：1.一种自感知刚柔切换机械臂关节，其特征在于，包括电机、固定臂、波纹管和活动臂，所述波纹管的一端与所述固定臂相连，所述波纹管的另一端与所述活动臂相连，所述波纹管连接外部气源，可利用气压的变化驱动其伸缩，所述活动臂以可转动的方式连接在所述固定臂上，并可随所述波纹管的伸缩而转动，同时，所述活动臂与电机的输出轴通过齿轮啮合，并可由所述电机驱动而转动；其中，所述波纹管的材料经配置以形成电阻式应变传感器，在所述波纹管伸缩时发生电阻变化，所述波纹管的两端连接导线，用于采集电阻变化信号。
全文数据：
权利要求：
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