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申请/专利权人：中国辐射防护研究院
摘要：本发明涉及一种应用于大面积金属壁面放射性污染测量的定位方法，首次将采用FastSLAM算法的定位方法集成于大面积金属壁面表面污染测量装置中，应用于大面积金属壁面表面污染测量，通过利用扩展卡尔曼滤波进行路标点状态估计，利用粒子滤波进行机器人位姿估计，提高了非线性系统模型的定位准确性；减小了外界噪声对定位产生的误差影响；解决了传统全向机器人局部路径规划算法无法提前对行走轨迹进行预测的问题。采用本发明公开的一种应用于大面积金属壁面放射性污染测量的定位方法，定位精度高，为大面积金属壁面污染物测量精度奠定了基础，提供了保障。
主权项：1.一种应用于大面积金属壁面放射性污染测量的定位方法，包括步骤：S1、初始化位姿信息及环境地图，实时采样当前时刻机器人位姿信息以及路标点状态信息；S2、根据实时采样的当前时刻位姿信息以及路标点状态信息，更新被观测的位姿信息以及路标点状态信息，并据此对所述环境地图进行更新；步骤S1包括以下子步骤：S11、利用粒子滤波进行机器人位姿估计；第i个粒子的机器人位姿状态通过以下公式进行估计： S12、利用扩展卡尔曼滤波进行路标点状态估计；若检测到的粒子为则将传感器采集到的粒子作为路标进行预测: S13、将传感器采集的数据进行整合，设实际距离数据为Zt；根据实际距离数据Zt对位姿预测数据以进行修正，表示为式： S14、采样当前时刻机器人位姿信息；当前时刻机器人位姿信息表示为： 扩展机器人路径表示为： 其中第i个粒子从1到t-1时刻的路径用st-1表示。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国辐射防护研究院 一种应用于大面积金属壁面放射性污染测量的定位方法
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