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申请/专利权人：库卡德国有限公司
摘要：一种根据本发明的用于利用机器人10执行预先设定的任务的方法，机器人对于该任务是冗余的，在执行任务的过程中执行零空间中的导纳运动，该导纳运动取决于外部施加到机器人上的力和预先设定的虚拟的质量、刚度和或阻尼。
主权项：1.一种利用机器人10执行预先设定的任务的方法，所述机器人对于所述任务是冗余的，其中，在执行所述任务的过程中执行零空间中的导纳运动，所述导纳运动取决于外部施加到所述机器人上的力和预先设定的虚拟的质量、刚度和或阻尼，其特征在于，在所述机器人的关节坐标空间中和或借助于导纳调节，基于所述外部施加到所述机器人上的力和预先设定的虚拟的质量、刚度和或阻尼，确定导纳目标运动，并将该确定的导纳目标运动投影到所述零空间中。
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百度查询： 库卡德国有限公司 利用机器人执行预先设定的任务的方法和系统
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