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申请/专利权人：驭势科技(北京)有限公司
摘要：本公开实施例公开了一种车辆融合定位方法、装置和电子设备，该方法通过采集车辆的当前帧环境图像，结合预先训练的异常识别模型得到当前帧异常场景分类，进而确定候选异常定位源，进而从所有定位源中筛选满足对应的预设可用条件的定位源，得到多个可用定位源，并对多个可用定位源的当前帧定位结果进行聚类处理，结合聚类处理结果与候选异常定位源，在多个可用定位源中确定最终使用定位源，最后确定各最终使用定位源的融合权重，通过融合权重和当前帧定位结果、以及车辆的上一帧实际位姿，确定当前帧实际位姿，能够适应不同的实车场景，实现基于实车场景下的传感器动态选择和权重动态调整，增加了定位系统的灵活性、可靠性和鲁棒性。
主权项：1.一种车辆融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：采集车辆的当前帧环境图像，基于所述当前帧环境图像以及预先训练的异常识别模型得到当前帧异常场景分类，并基于所述当前帧异常场景分类在所述车辆的所有定位源中确定候选异常定位源，其中，定位源是所述车辆中用于实现定位的传感器；于所述车辆的所有定位源中，筛选满足对应的预设可用条件的定位源，得到多个可用定位源，对所述多个可用定位源的当前帧定位结果进行聚类处理；基于聚类处理结果以及所述候选异常定位源，在所述多个可用定位源中确定最终使用定位源以及所述最终使用定位源的融合权重；根据所述最终使用定位源的融合权重、所述最终使用定位源的当前帧定位结果、以及所述车辆的上一帧实际位姿，确定所述车辆的当前帧实际位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 驭势科技(北京)有限公司 车辆融合定位方法、装置和电子设备
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