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申请/专利权人：优傲机器人公司

摘要：公开了一种方法和一种机器人臂，其中基于静态马达扭矩来控制机器人臂的关节马达的马达扭矩，该静态马达扭矩指示将机器人臂保持在静态姿势所需的马达扭矩，其中响应于由施加在机器人臂上的不同于重力的外力所引起的机器人臂的姿势变化来调节静态马达扭矩。此外，基于附加马达扭矩来控制关节马达的马达扭矩，该附加马达扭矩基于提供给机器人工具凸缘的力‑扭矩而获得，其中该力‑扭矩由集成在机器人臂的工具凸缘中的力‑扭矩传感器获得。

主权项：1.一种机器人臂，所述机器人臂包括关节，所述关节将机器人的基座连接到工具凸缘，其中所述工具凸缘被构造成附接到端部执行器，并且其中所述关节中的每一个关节包括：输出凸缘，所述输出凸缘能够相对于对应关节的主体旋转；马达，所述马达被构造成使所述输出凸缘相对于所述主体旋转；以及至少一个传感器，所述至少一个传感器被构造成提供传感器信号，所述传感器信号指示所述输出凸缘的角位置、所述马达中的轴的角位置或所述马达中的电流中的至少一者；至少一个控制器，所述至少一个控制器被构造成通过基于所述传感器信号控制由每个马达提供的扭矩来控制所述关节，所述至少一个控制器能够切换到自由驱动操作模式，在所述自由驱动操作模式下，所述至少一个控制器被构造成执行包括以下的操作：当作用于所述机器人臂的唯一力是重力时将所述机器人臂保持在姿势中，通过驱动每个马达提供静态扭矩以克服重力而不移动所述机器人臂的一个或多个部件的状态下来将所述机器人臂保持在所述姿势中，其中所述至少一个控制器被构造成基于所述机器人臂的姿势P机器人和所述机器人臂的动态模型D机器人获得所述静态扭矩；以及当向所述机器人臂施加不同于重力的外力时，允许所述机器人臂的所述姿势的变化，并且响应于所述姿势的所述变化，基于所述姿势的所述变化和所述动态模型来调节所述静态扭矩；以及力-扭矩传感器，所述力-扭矩传感器被集成到所述工具凸缘中，所述力-扭矩传感器用于提供指示施加到所述工具凸缘的所述外力的力信号；其中，在所述自由驱动操作模式下并且在存在施加到所述工具凸缘的外力的情况下，所述至少一个控制器被构造成通过控制每个马达提供基于所述机器人臂的所述姿势、所述机器人臂的所述动态模型和所述力信号的附加扭矩来控制由每个马达向对应关节提供的扭矩；并且其中，在所述自由驱动操作模式下并且在存在施加到所述机器人臂的除所述工具凸缘以外的部件的外力的情况下，所述至少一个控制器被构造成通过控制每个马达提供仅基于所述机器人臂的所述姿势和所述机器人臂的所述动态模型来控制由每个马达向对应关节提供的扭矩。

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权利要求：

百度查询： 优傲机器人公司 机器人臂的双模自由驱动