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申请/专利权人：3M创新有限公司
摘要：本发明提供了使用智能端部执行器工具来制备例如，刮擦、研磨、砂磨、抛光等物体表面的自动化系统和方法。所述智能工具可用机械臂实时更新其工作状态，继而调整运动参数以优化所述工具在所述物体表面上的工作状态。
主权项：1.一种端部执行器工具，所述端部执行器工具安装在动力机械臂上以用于制备物体表面，所述工具包括：功能部件，所述功能部件被构造成接触并制备所述物体表面；一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被构造成在所述功能部件接触并制备所述物体表面时检测所述端部执行器工具的工作状态，其中所述一个或多个传感器包括用于获得表面标测数据的挠曲传感器以获得所述物体表面的2D透视表示或轮廓，其中所述挠曲传感器包括挠曲感测元件，所述挠曲感测元件具有远侧端部以接触所述物体表面；和控制电路，所述控制电路被配置成用于：从所述传感器接收信号；处理所述信号，以生成所述端部执行器工具的状态信息；基于所处理的信号生成所述物体表面的表面标测数据；和基于包括所述表面标测数据的实时状态信息控制所述端部执行器工具的移动轨迹。
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