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申请/专利权人：南京工程学院
摘要：本发明公开了一种智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法、系统、设备和介质，属于自主导航技术领域，智能机器人上部署有上下分布的第一单线激光雷达和第二单线激光雷达；方法包括以下步骤：实时获取智能机器人在建图与定位过程中的原始点云数据；根据第一单线激光雷达和第二单线激光雷达是否扫描到同一障碍物，初次识别当前障碍物的类型；当识别的障碍物类型为疑似崎岖地形后，开始将疑似崎岖地形的原始点云数据进行持续性滤除；根据智能机器人到达设定位置的原始点云数据，对疑似崎岖地形进行二次甄别，本发明无需复杂的计算，即可实现对崎岖地形快速甄别以及对其点云滤除，从而避免由于崎岖地形导致主动导航中数据紊乱和定位精度低。
主权项：1.一种智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法，其特征在于，所述智能机器人上部署有上下分布的第一单线激光雷达和第二单线激光雷达，所述第一单线激光雷达以水平方式进行照射，第二单线激光雷达以倾斜向上的方式进行照射，且第二单线激光雷达与水平面的倾斜角度为智能机器人的最大爬坡角度；所述方法包括以下步骤：实时获取智能机器人在建图与定位过程中的原始点云数据，所述原始点云数据包括第一单线激光雷达和第二单线激光雷达扫描的原始点云数据；根据第一单线激光雷达和第二单线激光雷达是否扫描到同一障碍物，初次识别当前障碍物的类型；当识别的障碍物类型为疑似崎岖地形后，开始将疑似崎岖地形的原始点云数据进行持续性滤除，形成初次滤波后的点云数据库；根据智能机器人到达设定位置的原始点云数据，对疑似崎岖地形进行二次甄别，若疑似崎岖地形为非目标地形，则当前障碍物滤除完成，将非目标地形的原始点云数据添加回初次滤波后的点云数据库，形成目标点云数据库；若疑似崎岖地形为目标崎岖地形，将初次滤波后的点云数据库作为目标点云数据库，直至原始点云数据中障碍物消失，则当前障碍物滤除完成。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京工程学院 智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法、系统、设备和介质
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