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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本发明提供一种三维姿态优化方法及装置，该三维姿态优化方法包括：对目标物体的姿态数据进行平移和旋转，得到多视角姿态，并采用渲染模型对多视角姿态进行渲染，得到第一渲染图像；渲染模型采用亲和损失函数结合上下文信息对神经辐射场NeRF进行迭代训练得到；根据目标物体对应图像与第一渲染图像之间的颜色和几何损失对姿态数据进行优化，得到优化后的姿态数据；本发明所述方法能够更充分地利用几何约束及捕捉场景中相邻点之间的关系，促进局部一致性，减少了局部模型的偏差，提高了姿态估计的准确性和鲁棒性。
主权项：1.一种三维姿态优化方法，其特征在于，包括：对目标物体的姿态数据进行平移和旋转，得到多视角姿态，并采用渲染模型对所述多视角姿态进行渲染，得到第一渲染图像；所述渲染模型采用亲和损失函数结合上下文信息对神经辐射场NeRF进行迭代训练得到；根据所述目标物体对应图像与所述第一渲染图像之间的颜色和几何损失对所述姿态数据进行优化，得到优化后的姿态数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 三维姿态优化方法及装置
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