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申请/专利权人：广东省科学院智能制造研究所
摘要：本发明公开一种适用于柔性手爪的融差控制方法，用于驱动绳控制的柔性手爪，包括以下步骤：将特定的柔性物体预先等效为一个受力后线性压缩的多梯度物体；在无损坏抓取任务要求下，确定柔性手爪对多梯度物体中每一梯度施加的无损抓取接触力；确定各个无损抓取接触力与驱动绳位移之间的映射关系，生成集合，根据集合输出多级的驱动绳位移作为系统控制量，用于间接控制柔性手爪的抓取行为。本发明的有益效果是：通过将柔性物体预先等效为一个受力后线性压缩的多梯度物体，以物体的尺寸变化作为干扰并进行响应，抓取任务中边界条件得以满足时，本方法在工作时不依赖物体先验知识和精确感知信息就能确保抓取且不抓坏物体，降低控制器设计复杂度和成本。
主权项：1.一种适用于柔性手爪的融差控制方法，其特征在于，用于驱动绳控制的柔性手爪，包括以下步骤：将特定的柔性物体预先等效为一个受力后线性压缩的多梯度物体；在无损坏抓取任务要求下，确定柔性手爪对所述多梯度物体中每一梯度施加的无损抓取接触力fx；确定各个所述无损抓取接触力fx与驱动绳位移L之间的映射关系，生成集合Lc，根据所述集合Lc输出多级的所述驱动绳位移L作为系统控制量，用于间接控制柔性手爪的抓取行为。
全文数据：
权利要求：
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