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申请/专利权人：兰州理工大学
摘要：本发明公开了一种五自由度并串混联机器人、设计方法及应用，属于机器人领域，包括定平台以及串联连接的RPR‑RP并联机构和3‑RPS并联机构，RPR‑RP并联机构设置于定平台上，RPR‑RP并联机构的动力输出端与3‑RPS并联机构连接。本发明采用上述五自由度并串混联机器人、设计方法及应用，采用先并联后串联的结构，具有总体尺寸小、刚度性能优越且工作空间广等优势。
主权项：1.一种五自由度并串混联机器人，其特征在于：包括定平台以及串联连接的RPR-RP并联机构和3-RPS并联机构，RPR-RP并联机构设置于定平台上，RPR-RP并联机构的动力输出端与3-RPS并联机构连接；3-RPS并联机构包括中间平台、动平台以及呈环形阵列均匀转动设置于中间平台和动平台之间的多条RPS支链；RPR-RP并联机构包括关于定平台对称布置的RP支链和RPR支链，RP支链和RPR支链均包括与定平台垂直转动连接的转动副以及与转动副的动力输出端连接且朝向3-RPS并联机构伸缩的移动副，RPR支链的移动副的动力输出端与中间平台垂直转动连接，RP支链的移动副的动力输出端与中间平台固定连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 兰州理工大学 一种五自由度并串混联机器人、设计方法及应用
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