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申请/专利权人：中国人民解放军陆军指挥学院

摘要：本发明涉及无人机设备技术领域，具体涉及一种单倾斜操纵的共轴双旋翼无人机。该单倾斜操纵的共轴双旋翼无人机包括机身、旋翼系统、动力系统，以及用于调整机身飞行姿态的操纵机构。该单倾斜操纵的共轴双旋翼无人机利用操纵机构对机身采取半差动方式改变航向，通过改变下旋翼组件的迎角来实现航向操纵，在动力系统和操纵机构的共同作用下，只改变下旋翼组件横、纵向周期变距地方式来控制无人机的前飞和侧飞的动作，下旋翼不仅可以做水平方向的转动，还可以在水平面上是实现一定倾斜角度的平面内旋转，优化了操纵机构设计，降低了无人机动力学模型的复杂度，减少了双旋翼之间的气动干扰，在飞行过程中，提高对机身姿态的可控性以及飞行稳定性。

主权项：1.一种单倾斜操纵的共轴双旋翼无人机，包括用于搭载负荷的机身（1）、旋翼系统（2）、向旋翼系统（2）供能的动力系统（3），以及用于调整机身（1）飞行姿态的操纵机构（4），其特征在于：所述机身（1）位于旋翼系统（2）的下方，所述机身（1）上设置有用于安装动力系统（3）和操纵机构（4）的主轴（5），所述主轴（5）沿着机身（1）的中心轴线布设；所述动力系统（3）包括第一无刷电机（31）和第二无刷电机（32），所述第一无刷电机（31）和第二无刷电机（32）同轴安装在主轴（5）上，所述第一无刷电机（31）位于第二无刷电机（32）的下方，所述第一无刷电机（31）的输出端朝向机身（1）的一侧，所述第二无刷电机（32）的输出端朝向远离机身（1）的一侧；所述旋翼系统（2）包括上旋翼组件（21）和下旋翼组件（22），所述第一无刷电机（31）用于驱动下旋翼组件（22），所述第二无刷电机（32）用于驱动上旋翼组件（21）；所述上旋翼组件（21）包括上桨叶（211）、上桨夹（212）和上翼头（213），所述上桨叶（211）通过上桨夹（212）与上翼头（213）相连，所述上翼头（213）上设置有用于主轴（5）穿过的第一通孔（214），所述上翼头（213）与第二无刷电机（32）的转子相连；所述下旋翼组件（22）包括下桨叶（221）、下桨夹（222）、下翼头（223）和连接座（224），所述下桨叶（221）通过下桨夹（222）与下翼头（223）相连，所述下翼头（223）上设置有第二通孔（225），所述连接座（224）嵌入在第二通孔（225）内，所述连接座（224）上设置有用于主轴（5）穿过的第三通孔（226），所述连接座（224）与第一无刷电机（31）的转子相连，所述下翼头（223）的侧壁上设置有用于连接操纵机构（4）的安装座（227）；所述操纵机构（4）位于下旋翼组件（22）的下方，所述操纵机构（4）包括第一舵机（41）、第二舵机（42）、固定架（43）、连杆（44）和用于推动下翼头（223）在水平面内进行倾斜翻转的调节组件（45），所述第一舵机（41）和第二舵机（42）均通过固定架（43）安装在主轴（5）上，所述第一舵机（41）和第二舵机（42）沿着主轴（5）的轴线呈对称排布，所述第一舵机（41）的摆臂和第二舵机（42）的摆臂分别通过连杆（44）与调节组件（45）相连；所述调节组件（45）位于第一舵机（41）和下旋翼组件（22）之间，所述调节组件（45）包括倾斜盘（451）、连接件（452）、鱼眼轴承（453）和球头拉杆（454），所述倾斜盘（451）通过鱼眼轴承（453）与主轴（5）相连，所述连接件（452）套设在倾斜盘（451）的侧壁上，所述球头拉杆（454）的一端与连接件（452）相连，所述球头拉杆（454）的另一端与安装座（227）相连。

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百度查询： 中国人民解放军陆军指挥学院 单倾斜操纵的共轴双旋翼无人机