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申请/专利权人：三菱电机株式会社
摘要：本文提供了一种用于控制操纵器的方法，该方法包括：接受负载的初始姿势和用于移动该负载的任务，使用映射函数来检索与负载的初始姿势相对应的识别轨迹，控制操纵器的多个致动器根据所检索的识别轨迹来移动负载，获得各自对应于负载的运动的、该负载的测量运动数据和估计运动数据。该方法还包括：基于所测量的运动数据和所估计的运动数据来估计负载的参数，获得具有负载的操纵器的模型，该模型具有估计参数；以及基于操纵器的所获得的模型来根据任务确定用于移动负载的性能轨迹。该方法还包括控制致动器根据性能轨迹来移动负载。
主权项：1.一种操纵器，所述操纵器包括：机器人臂，所述机器人臂包括一个或更多个关节，所述一个或更多个关节被配置为根据任务移动负载；多个致动器，所述多个致动器被配置为改变所述机器人臂的运动以跟踪轨迹；存储器，所述存储器被配置为存储所述操纵器的具有未知负载信息的模型以及将所述负载的初始姿势映射到对应识别轨迹的映射函数；输入接口，所述输入接口被配置为接受所述负载的初始姿势以及用于移动所述负载的任务；以及处理器，所述处理器被配置为执行所存储的实现所述操纵器的不同模块的指令，所述处理器包括：负载估计器，所述负载估计器被配置为：使用所述映射函数来检索与所述负载的初始姿势相对应的识别轨迹；基于所述操纵器的具有未知负载信息的所述模型，控制所述多个致动器根据检索到的识别轨迹来移动所述负载；获得与根据检索到的识别轨迹移动所述负载相对应的测量运动数据以及与所述负载根据所述识别轨迹的运动相对应并基于所述操纵器的所述模型估计的所述负载的估计运动数据；以及基于所述负载的所述测量运动数据和所述负载的所述估计运动数据，来估计所述负载的参数；以及性能控制器，所述性能控制器被配置为：获得具有所述负载的所述操纵器的模型，所述模型具有所述负载的估计参数；基于具有所述估计参数的具有所述负载的所述操纵器的所述模型，来根据所述任务确定用于移动所述负载的性能轨迹；以及控制所述致动器根据所述性能轨迹来移动所述负载。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 三菱电机株式会社 通过快速在线负载估计来进行灵活机器人操纵的系统和方法
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