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申请/专利权人：四川文理学院
摘要：本发明提出了一种变曲率机器人末端执行器及运行控制方法，所述的末端执行器包括用于与机器人末端连接的连接座，连接座上安装有抓瓶装置和开瓶装置；抓瓶装置包括相对设置的两根弧形夹指、以及驱动两根弧形夹指开闭的抓取驱动机构，每根弧形夹指的内侧固接有弧形的柔性鱼鳍垫；开瓶装置包括与连接座升降连接且能够套设在瓶盖外的盖套、以及驱动盖套旋转以拧松瓶盖的旋转驱动机构。本发明的末端执行器在抓瓶装置的基础上增设开瓶装置，使得该末端执行器不仅可抓取和搬运各种瓶子，还可将抓取的瓶子的瓶盖拧松，功能多样，实用性更强；而且柔性鱼鳍垫还可根据不同瓶子直径自适应变曲率夹持瓶身，自适应贴合瓶身弧度，增加接触面积，夹持更加稳定。
主权项：1.一种变曲率机器人末端执行器，其特征在于，包括用于与机器人末端连接的连接座，所述连接座上安装有用于抓取瓶身的抓瓶装置、以及用于打开瓶身顶部的瓶盖的开瓶装置；所述抓瓶装置包括相对设置的两根弧形夹指、以及驱动两根弧形夹指相互靠近或远离的抓取驱动机构，每根所述弧形夹指的内侧均固接有弧形的柔性鱼鳍垫，两根柔性鱼鳍垫能够环设在瓶身外并将瓶身夹紧；所述开瓶装置包括与连接座升降连接的且能够套设在瓶盖外的盖套、以及驱动盖套旋转以拧松瓶盖的旋转驱动机构，所述盖套的下端开口，通过升降所述盖套，所述盖套能够通过下端开口套设在瓶盖上或远离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川文理学院 一种变曲率机器人末端执行器及运行控制方法
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