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申请/专利权人：雅马哈发动机株式会社
摘要：本垂直多关节机器人100具备：多个关节轴部单元10a、20a、30a、40a、50a，对多个臂部进行旋转驱动；及配线单元70a、80a，用于配置多个关节轴部单元的配线部8。关节轴部单元一体地包括：第一电动机11、21、31、41，包括实心的第一电动机轴11b、21b、31b、41b；及第一减速器12、22、32、42，与第一电动机轴直接连结。
主权项：1.一种垂直多关节机器人，具备：多个臂部；多个关节轴部单元，对多个所述臂部进行旋转驱动；及配线单元，多个所述关节轴部单元的配线部配置于该配线单元，多个所述关节轴部单元中的至少除了供工具安装的前端关节轴部单元以外的关节轴部单元一体地包括：第一电动机，包括实心的第一电动机轴；及第一减速器，与所述第一电动机轴直接连结，所述前端关节轴部单元包括：前端关节轴部，具有第二电动机，所述工具安装于该前端关节轴部；前端前关节轴部，具有第三电动机，连接到所述前端关节轴部的与前端侧相反的一侧，所述前端关节轴部单元是一体地包括所述前端关节轴部和所述前端前关节轴部的单元，并且所述第二电动机以及所述第三电动机双方安装于所述前端关节轴部单元的所述前端前关节轴部，所述前端关节轴部还具有制动器，该制动器配置在和第二电动机隔着第三电动机相互对向的位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 雅马哈发动机株式会社 垂直多关节机器人
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