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申请/专利权人：清华大学;青岛大学附属医院;青岛肿瘤研究院

摘要：本发明涉及一种预防呼吸道病毒传播的气管插管智能机器人系统，属于医疗器械技术领域。本发明包括的气管插管机器人位于呼吸道传染疾病患者的密闭高风险区域，并通过无线传输模块与位于低风险区域的监视控制端相连；气管插管机器人包括机器人本体，机器人本体的顶部一侧集成有若干末端操作工具，末端操作工具包括依次并排放置吸氧罩操作工具、开口操作工具和插管操作工具；监视控制端包括视位于工作台上的视频监视器，以及位于视频监视器一侧的六自由度操作手柄，六自由度操作手柄将操作过程中的力和视觉的反馈控制通过无线传输模块传递至机械手，六自由度机械臂通过快速自动锁紧装置选取不同类型的末端操作工具进行操作；本发明实现多功能使用。

主权项：1.一种预防呼吸道病毒传播的气管插管智能机器人系统，包括气管插管机器人，其特征在于，气管插管机器人位于呼吸道传染疾病患者的密闭高风险区域，并通过无线传输模块3与位于医护人员所在低风险区域的监视控制端2相连；气管插管机器人包括呈台式设置的机器人本体1，机器人本体1的顶部一侧集成有若干末端操作工具11，末端操作工具11包括依次并排放置吸氧罩操作工具111、开口操作工具112和插管操作工具113；机器人本体1的顶部另一侧安装有机械手，机械手沿末端依次连接有快速自动锁紧装置12、六维力传感器13和六自由度机械臂14；机器人本体1的底部安装有移动装置15，机器人本体1内置有为机器人本体1提供电源的储电池16；机器人本体1的上方安装有朝向机械手设置的监控摄像头17；机器人本体1的侧部通过气路自动连接装置4与呼吸机和氧气机相连；监视控制端2包括视位于工作台上的视频监视器21，以及位于视频监视器21一侧的六自由度操作手柄22，六自由度操作手柄22将操作过程中的力和视觉的反馈控制通过无线传输模块3传递至机械手，六自由度机械臂14通过快速自动锁紧装置12选取不同类型的末端操作工具11进行操作；所述吸氧罩操作工具111包括依次连接的氧气呼吸罩1111、柔性氧气管1112和氧气罐1113，氧气呼吸罩1111的一端与柔性氧气管1112一端连接，柔性氧气管1112另一端连接在氧气罐1113上，氧气罐1113位于机器人本体1内，氧气罐1113安装有电动控制开关；所述开口操作工具112包括伸缩杆1121、下颚套1122、牙垫1123和牙垫加持释放装置1124，牙垫1123连接在牙垫加持释放装置1124的另一端，伸缩杆1121的一端连接在牙垫加持释放装置1124中间位置，伸缩杆1121的另一端通过铰链连接在下颚套1122上；所述插管操作工具113包括可变刚度内窥镜1131、气管导管1132和气管导管固定支架1133；气管导管1132套装在可变刚度内窥镜1131可变刚度部分，气管导管固定支架1133安装在气管导管1132的外表面上，气管导管1132的充气端连接有微型充气模块1134，气管导管1132的一端与T型三通阀1136接口连接，T型三通阀1136接口连接柔性呼吸管1135的一端，柔性呼吸管1135的另一端与气路自动连接装置4连接，可变刚度内窥镜1131的一端安装有微型管式摄像头1137。

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