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申请/专利权人：深圳力维智联技术有限公司;上海迥灵信息技术有限公司

摘要：一种车道偏离程度的检测方法、可读存储介质，其中方法包括：获取车辆前方路面图像；将车辆前方路面图像输入预先训练好的车道线检测模型中得到车道线图像；从车道线图像中检测出车道线直线；找出各车道线直线与车道线图像下边界的交点到车道线图像的中轴线的距离，取距离最小的作为当前车道的第一条车道线，再根据是否存在水平夹角与第一条车道线的水平夹角符号相反的车道线直线来判断是否能获取到当前车道的第二条车道线，从而能区分能获取到两条车道线和只能获取到一条车道线的情况，并分别采取不同的方式计算车道偏离程度，从而能够适应只获取到一条车道线时的车道偏离程度计算，拓宽了适用场景，提高了车道偏离程度计算的准确性。

主权项：1.一种车道偏离程度的检测方法，其特征在于，包括：获取车辆前方路面图像；将所述车辆前方路面图像输入预先训练好的车道线检测模型中以得到车道线图像，所述车道线图像用于表示所述车辆前方路面图像中的车道线区域，当未检测到车道线区域时，则判定车道偏离程度为0，不再执行后续步骤，否则继续执行以下步骤；对所述车道线图像进行直线检测以得到车道线直线，若未检测到车道线直线则判定车道偏离程度为0，不再执行后续步骤，否则继续执行以下步骤；计算各车道线直线与所述车道线图像下边界的交点到所述车道线图像的中轴线的距离，取距离最小的车道线直线作为当前车道的第一条车道线；计算所述第一条车道线的水平夹角θ1，以及其他各车道线直线的水平夹角，所述水平夹角指车道线直线与所述车道线图像下边界的夹角，且取值范围为-90°，90°；查找是否存在水平夹角与θ1符号相反的车道线直线，若存在则取其中与所述车道线图像下边界的交点到所述车道线图像的中轴线的距离最小的作为当前车道的第二条车道线，若不存在则判定只能获取到当前车道的一条车道线；当获取到当前车道的两条车道线时，则根据两条车道线与所述车道线图像下边界的交点到所述车道线图像的中轴线的距离和或两条车道线的水平夹角计算车道偏离程度；当只能获取到当前车道的一条车道线时，则根据所述第一条车道线与所述车道线图像下边界的交点的位置和车道线的水平夹角计算车道偏离程度；当车道偏离程度大于预设的偏离程度阈值时输出报警信号。

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