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申请/专利权人：武汉大学
摘要：本公开提供一种用于视觉定位的方法、装置、设备、介质以及程序产品；其中，方法包括：响应于获取到载体采集的在当前时刻关于自身周围环境的图像，基于预设特征提取规则对图像进行特征提取，得到关于图像的视觉几何特征以及视觉语义特征；基于视觉几何特征以及视觉语义特征，利用视觉语义随机模型标准化规则，确定视觉几何特征点对以及对应视觉几何特征点对的标准化随机模型；基于视觉几何特征点对、对应视觉几何特征点对的标准化随机模型以及视觉语义特征，利用视觉语义函数模型标准化规则，确定载体和或地标在当前时刻的最终位姿。利用本公开方法，可基于组件化PNT架构兼容不同类型的视觉语义获取网络，提高视觉定位的精度和鲁棒性。
主权项：1.一种用于视觉定位的方法，包括：响应于获取到载体采集的在当前时刻关于自身周围环境的图像，基于预设特征提取规则对所述图像进行特征提取，得到关于所述图像的视觉几何特征以及视觉语义特征；其中，所述图像包括由所述载体的机载相机拍摄的图像，或者由所述载体的机载摄像头采集的视频中的图像帧；所述图像中包括位于所述周围环境中的地标的影像信息；所述视觉语义特征具有统一类别标签集；基于所述视觉几何特征以及视觉语义特征，利用视觉语义随机模型标准化规则，确定视觉几何特征点对以及对应所述视觉几何特征点对的标准化随机模型；基于所述视觉几何特征点对、对应所述视觉几何特征点对的标准化随机模型以及所述视觉语义特征，利用视觉语义函数模型标准化规则，构建语义增强的位姿约束目标函数，确定所述载体和或所述地标在当前时刻的最终位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 用于视觉定位的方法、装置、设备、介质以及程序产品
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