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申请/专利权人：广西大学
摘要：本发明公开了一种适应丘陵山地无人作业底盘的姿态协同控制方法，具体步骤如下：智能体通过观测环境状态，获得环境数据S；通过所述环境数据S获得最优的控制策略，包括：收到奖励函数给予的奖励r；根据所述奖励r调整自身动作策略，输出动作A，实现通过主动悬架的作动器来控制底盘姿态；其中，最优的控制策略由智能体通过不断循环训练获得，用于实现整机姿态优化。本发明将深度强化学习TD3算法应用于七自由度整机主动悬架模型，设计基于TD3算法的无人作业底盘的姿态协同控制系统，并针对整机的主动悬架模型设计了奖励函数，从而能更好地适应丘陵山地复杂的工作环境，提高无人作业底盘工作安全性、稳定性与行驶平顺性，提高作业效率。
主权项：1.一种适应丘陵山地无人作业底盘的姿态协同控制方法，其特征在于，具体步骤如下：智能体通过观测环境状态，获得环境数据S；通过所述环境数据S获得最优的控制策略，包括：收到奖励函数给予的奖励r；根据所述奖励r调整自身动作策略，输出动作A，实现通过主动悬架的作动器来控制底盘姿态；其中，最优的控制策略由智能体通过不断循环训练获得，用于实现整机姿态优化；所述环境数据为智能体观测的状态集为包括俯仰角、侧倾角、垂向位移、垂向加速度、动载荷均值；所述输出动作A为智能体的动作集为A＝u1，u2，u3，u4，包括四个主动悬架的控制力，其大小范围为[-2000N，2000N]。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广西大学 一种适应丘陵山地无人作业底盘的姿态协同控制方法
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