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申请/专利权人：安徽奇米智能科技有限公司

摘要：本发明涉及一种农具承载运动底盘系统，包括遥控装置以及底盘。遥控装置包括转向拨杆和加减速拨杆，分别产生转向拨杆位移信号和加减速拨杆位移信号。底盘包括驱动轮、轮毂电机、电机驱动控制器以及智能控制器。轮毂电机为驱动轮提供动力。智能控制器包括转向增益计算模块、纵向控制量计算模块以及线性控制量计算模块，能够分别计算出农具承载运动底盘的转向增益、纵向控制量以及线性控制量，从而电机驱动控制器可以将线性控制量转换得到底盘的各个轮毂电机所需的运行电压，进而根据运行电压调节不同轮毂电机的转速。该底盘系统的灵活性高，有效提升了传统农具驱动的可操控性以及通过性，令农具能够适应更多场景下的农耕环境和路况。

主权项：1.一种农具承载运动底盘系统，其特征在于，包括：遥控装置，其包括转向拨杆以及加减速拨杆；所述转向拨杆用于在被拨动时产生转向拨杆位移信号LAT；所述加减速拨杆用于在被拨动时产生加减速拨杆位移信号LOG；以及底盘，其包括驱动轮、轮毂电机、电机驱动控制器以及智能控制器；所述驱动轮设置有左、右侧各两个；所述轮毂电机用于为所述驱动轮提供动力，且数量与所述驱动轮一一对应；其中，所述智能控制器包括：转向增益计算模块、纵向控制量计算模块以及线性控制量计算模块；转向增益计算模块用于根据所述转向拨杆位移信号分别计算出所述底盘的左侧轮毂电机的转向增益PKL以及右侧轮毂电机的转向增益PKR；纵向控制量计算模块用于根据所述加减速拨杆位移信号分别计算出所述底盘的第一纵向控制量PL和第二纵向控制量PR；线性控制量计算模块用于根据各个所述转向增益以及所述纵向控制量，分别计算出所述底盘的第一线性控制量PFL和第二线性控制量PFR，计算公式如下：PFL=PL*PKLPFR=PR*PKR所述电机驱动控制器用于将计算出的第一线性控制量PFL和第二线性控制量PFR转换为各个轮毂电机的运行电压，并根据转换的运行电压控制四个所述轮毂电机的转速，进而实现对整个底盘的横纵向运动控制；所述底盘基于所述左侧轮毂电机与所述右侧轮毂电机之间的速度差实现滑动转向；所述农具承载运动底盘系统的控制方法包括以下步骤：（1）实时采集底盘的转向拨杆位移信号LAT以及加减速拨杆位移信号LOG；（2）根据转向拨杆位移信号LAT分别计算出底盘的左侧轮毂电机的转向增益PKL，以及右侧轮毂电机的转向增益PKR；其中，左侧轮毂电机的转向增益PKL的计算公式如下： ；右侧轮毂电机的转向增益PKR的计算公式如下： ；式中，k1表示转向拨杆位移的预设转换系数；LAT0表示一个预设的转向拨杆位移界限值；PK1表示转向增益的下限值；PK2表示转向增益的上限值；（3）根据加减速拨杆位移信号LOG分别计算出底盘的第一纵向控制量PL和第二纵向控制量PR；（4）基于步骤（2）和（3）得到的转向增益以及纵向控制量，分别计算出底盘的第一线性控制量PFL和第二线性控制量PFR，计算公式分别如下：PFL=PL*PKLPFR=PR*PKR（5）将第一线性控制量PFL和第二线性控制量PFR转换为各轮毂电机的运行电压；其中，第一线性控制量PFL作用于左侧轮毂电机，第二线性控制量作用于右侧轮毂电机；（6）按照运行电压调节对应轮毂电机的转速；其中，底盘基于左侧轮毂电机与右侧轮毂电机之间的速度差实现滑动转向。

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