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申请/专利权人：杭州电子科技大学
摘要：无人船与无人机协同导航方法，包括如下步骤：S1，航行开始前，根据行驶任务的不同为无人船与无人机分别设定运行路线，导入先验地图信息；S2，无人机与无人船建立通信链路，无人机实时采集下方图像信息，并传输发送至无人船，无人船对收集到的图像数据进行识别，输出相应障碍物位置、分类信息和相对位置信息；S3，无人船获取当前区域内的环境信息，无人船通过处理区域图像信息获取当前位置的地形数据，计算得出当前设备的运行位置；S4，无人船根据目标位置定向航行，若无人船识别出前方存在障碍物后，重新规划航行路线，控制推进器来改变航行的方向，不断更新航向路线，到达既定目标点；若无人船前方无障碍物，维持定向航行，到达既定目标点。
主权项：1.无人船与无人机协同导航方法，包括如下步骤：S1，航行开始前，根据行驶任务的不同为无人船与无人机分别设定运行路线，导入先验地图信息；S2，无人机与无人船建立通信链路，无人机实时采集下方图像信息，并传输发送至无人船，无人船对收集到的图像数据进行预处理，识别图像中的障碍物和相对位置，输出相应障碍物位置、分类信息和相对位置信息；无人船采集当前环境信息，并进行数据融合更新地图；S3，无人船获取当前区域内的环境信息，无人船通过处理区域图像信息获取当前位置的地形数据，将地形数据与导入的先验地图进行匹配，获取实时测量地形在先验地图中的位置，计算得出当前设备的运行位置；S4，无人船根据目标位置定向航行，并通过对当前区域内的环境信息进行判断来确定无人船的动作；若无人船识别出前方存在障碍物后，重新规划航行路线，控制推进器来改变航行的方向，不断更新航向路线，到达既定目标点；若无人船前方无障碍物，维持定向航行，到达既定目标点。
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百度查询： 杭州电子科技大学 无人船与无人机协同导航方法
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