买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：锐驰激光(深圳)有限公司

摘要：本发明涉及割草机技术领域，公开了一种割草机导航方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取割草机的已执行路径轨迹以及所在草地的割草区域范围；根据已执行路径轨迹以及预设偏移量参数生成割草区域范围的偏移全覆盖路径；基于割草区域范围确定割草机的迭代周期次数；以迭代周期次数为目标，根据偏移全覆盖路径导航割草机对割草区域范围执行割草任务。由于本发明根据割草机的已执行路径轨迹以及预设偏移量参数生成偏移全覆盖路径，使得割草机可通过跟踪偏移后的偏移全覆盖路径进行割草任务，避免了割草机在短时间内跟踪相同的固定的轨迹而导致在车轮碾压草地相同区域的情况，有效解决了割草机重复碾压草坪破坏草坪的完整性和美观性的问题。

主权项：1.一种割草机导航方法，其特征在于，所述割草机导航方法包括：获取割草机的已执行路径轨迹以及所述割草机所在草地的割草区域范围；根据所述已执行路径轨迹以及预设偏移量参数，生成所述割草区域范围对应的偏移全覆盖路径；基于所述割草区域范围，确定所述割草机的迭代周期次数；以所述迭代周期次数为目标，根据所述偏移全覆盖路径导航所述割草机对所述割草区域范围执行割草任务；其中，所述以所述迭代周期次数为目标，根据所述偏移全覆盖路径导航所述割草机对所述割草区域范围执行割草任务之后，还包括：在所述割草任务执行结束后，根据所述割草机的历史回充轨迹确定所述割草机在所述割草区域范围内的回充轨迹区域；根据所述回充轨迹区域对所述割草机进行碰撞区域填充，确定所述割草机的自由空间的可行轨迹；通过路径平滑算法对所述可行轨迹进行轨迹拼接，获得所述割草机的平滑回充轨迹；根据所述平滑回充轨迹导航所述割草机执行回充任务；其中，所述根据所述回充轨迹区域对所述割草机进行碰撞区域填充，确定所述割草机的自由空间的可行轨迹，包括：将所述回充轨迹区域在所述割草机的2D碰撞空间进行几何区域填充，获得所述割草机的回充碰撞空间；通过RRT算法对所述回充轨迹区域进行随机粒子撒点，将落在所述回充碰撞空间的随机粒子删除，获得所述回充轨迹区域内所述割草机的自由空间；在所述自由空间内，根据所述历史回充轨迹确定所述割草机的可行轨迹；其中，所述路径平滑算法包括贝塞尔曲线算法，所述通过路径平滑算法对所述可行轨迹进行轨迹拼接，获得所述割草机的平滑回充轨迹，包括：确定所述可行轨迹的轨迹总长度；基于所述轨迹总长度，按预设长度对所述可行轨迹进行分段，获得多段分段轨迹；通过所述贝塞尔曲线算法在所述自由空间内对所述多段分段轨迹进行平滑拼接，获得所述割草机的平滑回充轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 锐驰激光(深圳)有限公司 割草机导航方法、装置、设备及存储介质