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申请/专利权人：睿尔曼智能科技(北京)有限公司
摘要：本发明公开一种机械臂轨迹交融控制方法及装置，方法包括：获取机械臂末端待运行的各段初始轨迹的端点、线型和设定交融半径，计算每一段初始轨迹的最大交融轨迹半径；将各段初始轨迹的最大交融轨迹半径与对应的设定交融半径进行比较，如果最大交融轨迹半径大于或等于设定交融半径，则按设定交融半径确定该段初始轨迹的实际交融半径；基于实际交融半径，确定各段初始轨迹之间的轨迹交融点。通过获取机械臂的各段初始轨迹及相应参数，得到每一段初始轨迹的最大交融轨迹半径，将其与预设的设定交融半径对比，来确定该段初始轨迹的实际交融半径，然后确定各段初始轨迹之间的轨迹交融点，进一步提高控制策略的冗余度，提高运行过程的安全性和稳定性。
主权项：1.一种机械臂轨迹交融控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取机械臂末端待运行的各段初始轨迹的端点、线型和设定交融半径，计算每一段所述初始轨迹的最大交融轨迹半径；将各段所述初始轨迹的所述最大交融轨迹半径与对应的设定交融半径进行比较，如果所述最大交融轨迹半径大于或等于所述设定交融半径，则按所述设定交融半径确定该段所述初始轨迹的实际交融半径；基于所述实际交融半径，确定各段所述初始轨迹之间的轨迹交融点。
全文数据：
权利要求：
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