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申请/专利权人：之江实验室
摘要：本申请涉及一种基于值分布的多智能体协同控制方法、装置、设备和介质，方法包括：构建每个智能体的初始价值网络和多个智能体的初始分布混合网络；基于各智能体的采样数据，对初始分布混合网络和各智能体的价值网络进行训练，通过最小化全局价值分布的损失函数优化初始分布混合网络以及各智能体的价值网络的网络参数，并满足全局价值分布的期望最大、每个智能体的确定性价值最大的约束关系，得到训练好的各智能体的价值网络；根据自身的观测及训练好的价值网络，各智能体执行各自的最优动作。本申请通过在训练过程中综合考虑全局观测、在执行过程中智能体仅利用局部观测做出最优决策方法。
主权项：1.一种基于值分布的多智能体协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：构建每个智能体的初始价值网络；其中，各所述初始价值网络根据各智能体的局部观测和动作，输出确定性价值；构建多个智能体的初始分布混合网络；其中，所述初始分布混合网络根据全局环境状态以及各所述智能体的价值网络输出的确定性价值，获得全局价值分布；基于各所述智能体的采样数据，对所述初始分布混合网络和各所述智能体的价值网络进行训练，通过最小化所述全局价值分布的损失函数优化所述初始分布混合网络以及各所述智能体的价值网络的网络参数，并满足全局价值分布的期望最大、每个智能体对应的确定性价值最大的约束关系，得到训练好的各所述智能体的价值网络；基于各所述智能体自身的观测信息及各所述智能体训练好的价值网络，确定最优动作，各所述智能体执行各自的所述最优动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 之江实验室 基于值分布的多智能体协同控制方法、装置、设备和介质
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