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申请/专利权人：山东理工大学;山东纳斯特交通科技有限公司

摘要：基于车路智联的弯道线形引导装置自适应动态调控方法，属于交通安全与动态控制技术领域。S1构建弯道线形引导装置；S2在弯道进口路段的各个车道设置地磁感应装置；S3建立弯道线形引导装置角速度计算模型，使弯道线形引导装置与车辆驾驶员视线保持垂直；S4建立基于弯道优化停车视距的引导车辆选择模型；S5建立基于车型识别的弯道线形引导装置动态控制模型。本发明根据不同车型驾驶员行车视线高度存在的差异，构建弯道线形引导装置，可以分别实现对小型车和大型车在弯道路段的线形引导，科学提升弯道路段的警示性，能够利用视觉恒常性原理提升驾驶员的视觉舒适性，减少驾驶员在弯道路段的危险驾驶行为。

主权项：1.基于车路智联的弯道线形引导装置自适应动态调控方法，其特征在于：包括如下步骤：S1构建弯道线形引导装置；弯道线形引导装置包括动力装置以及由上至下依次设置的大型车弯道线形引导装置2、小型车弯道线形引导装置3、车距感应装置4和基座5，动力装置与大型车弯道线形引导装置2和小型车弯道线形引导装置3连接并带动其转动；S2在弯道进口路段的各个车道设置地磁感应装置，地磁感应装置获取驶入弯道内的车辆的车头间距、行驶速度和车辆数据；S3建立弯道线形引导装置角速度计算模型，使弯道线形引导装置与车辆驾驶员视线保持垂直；弯道线形引导装置围绕基座5中心水平旋转的角速度ω为： 其中，ω为T时间段内弯道线形引导装置围绕基座中心水平旋转的角速度，θ为T时间段内弯道线形引导装置围绕基座中心水平旋转角度，u1为辆行驶速度，L1为初始时刻t1时车辆距弯道线形引导装置的距离，L2为时刻t2时车辆距弯道线形引导装置的距离，T＝t2-t1；T时间段内弯道线形引导装置围绕基座中心水平旋转角度θ为： S4建立基于弯道优化停车视距引导车辆选择模型；弯道优化停车视距St由四部分组成：驾驶员反应时间内行驶的距离S1，汽车从开始制动到完全停止所行驶距离S2、安全距离S3以及弯道安全冗余距离S4； 其中，安全距离S3取5.5～15.5m；驾驶员反应时间t取2.3～2.5s；路面与轮胎之间的纵向摩阻系数最小弯道半径Rmin，实际道路弯道半径R；当同车型车辆以车队状态驶入弯道路段时，弯道线形引导装置开始对车辆驾驶员视线进行智能实时动态转动引导，在车队从触发地磁感应装置开始，至驶出弯道路段这一时间段内，弯道线形引导装置对于智能实时动态转动引导车辆的选择通过设置车头间距阈值确定，具体分为以下两种情况：1前后车辆呈紧密跟驰状态，即前后车辆车头间距hs≤St，弯道线形引导装置仅对头车驾驶员视线进行智能实时动态转动引导，避免由于弯道线形引导装置角速度过快造成弯道引导信息不足，对前后车的引导造成干扰；2前后车辆呈不紧密跟驰状态，即前后车辆车头间距hs＞St，弯道线形引导装置依次对前后车辆驾驶员视线进行智能实时动态转动引导，弯道线形引导装置首先对前车驾驶员视线进行智能实时动态转动引导，当前车驶离弯道线形引导装置后，再对后车驾驶员视线进行智能实时动态转动引导，进而保证前后车辆驾驶员均能获得对弯道线形引导装置的最大识认效率；S5建立基于车型识别的弯道线形引导装置动态控制模型；弯道线形引导装置按照上下顺序分别为大型车弯道线形引导装置2和小型车弯道线形引导装置3，根据进入弯道路段车辆类型的不同，可以分为三种情况：1当地磁感应装置检测到仅有小型车到达，小型车弯道线形引导装置3跟随车辆驾驶员视线转动，大型车弯道线形引导装置2保持不动，此时小型车弯道线形引导装置3起到视觉优化作用，大型车弯道线形引导装置2起到基本保障作用；2当地磁感应装置检测到仅有大型车到达，大型车弯道线形引导装置2跟随车辆驾驶员视线转动，小型车弯道线形引导装置3保持不动，此时大型车弯道线形引导装置2起到视觉优化作用，小型车弯道线形引导装置3起到基本保障作用；3当地磁感应装置检测到小型车和大型车连续到达，小型车弯道线形引导装置3和大型车弯道线形引导装置2分别跟随相应车型车辆驾驶员视线转动，此时小型车弯道线形引导装置3跟随小型车辆驾驶员视线转动，大型车弯道线形引导装置2跟随大型车辆驾驶员视线转动。

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