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申请/专利权人：中国海洋石油集团有限公司;海洋石油工程股份有限公司
摘要：本发明公开了无人船与UUV脐带缆的拖力估计方法，属于海上数据预处理技术领域，包括以下步骤：无人船通过绞车释放脐带缆与UUV连接，标定和初始化相关传感器设备；采集数据；计算脐带缆的瞬时拖力大小F'；将瞬时拖力大小F'作为输出值，更新数据集；根据更新的数据集，更新模型；估计拖力的大小估计拖力方向将估计拖力大小置信区间、估计拖力方向输出到动力定位系统作为控制器的前馈量；将模型传入轨迹规划算法和任务规划算法。本发明可预测未来的不同相对位置关系时脐带缆的拖行阻力。根据未来不同时刻的拖行阻力需求，无人船和UUV可以针对性的修改自身的轨迹规划和任务规划，从而提高效率。
主权项：1.无人船与UUV脐带缆的拖力估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、无人船通过绞车释放脐带缆与UUV连接，标定和初始化相关传感器设备；S2、采集传感器检测到的脐带缆长度L、脐带缆拉力大小F、脐带缆与水平面的夹角α、脐带缆的拉力方向角β、相对流速Vwater、相对流向θ以及UUV的相对位置puuv；S3、计算脐带缆拉力在水平方向的分量作为脐带缆的瞬时拖力大小F′；S4、将瞬时拖力大小F′作为输出值，更新数据集；S5、根据更新的数据集，更新模型；S6、估计拖力的大小S7、估计拖力方向S8、将估计拖力大小置信区间、估计拖力方向输出到动力定位系统作为控制器的前馈量；S9、将模型传入轨迹规划算法和任务规划算法，用于辅助规划过程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国海洋石油集团有限公司 海洋石油工程股份有限公司 无人船与UUV脐带缆的拖力估计方法
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