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申请/专利权人：英孚康(浙江)工业技术有限公司

摘要：本发明公开了考虑系统误差的S曲线全域规划参数自适应关系判别方法，包括以下步骤：PLC控制器获取待关系判别的浮点型S曲线规划参数a、浮点型S曲线规划参数b、系统误差SysErr；将绝对相等标志位AbsEqualFlag的默认值设置为0。对判别参数进行无穷大数判别、无效数判别、“+0”和“‑0”判别以及浮点按位整形转换，可实现对无穷大数、无效数、规范化数、非规范化数、大数量级等全浮点数域规划参数的关系判别，可针对不同的系统误差进行自适应的规划参数关系判别，在保证系统稳定的前提下，提升系统的运行效率和精准性。

主权项：1.一种考虑系统误差的S曲线全域规划参数自适应关系判别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：PLC控制器获取待关系判别的浮点型S曲线规划参数a、浮点型S曲线规划参数b、系统误差SysErr；将绝对相等标志位AbsEqualFlag的默认值设置为0；步骤S2：由PLC控制器进行无穷大数判别：若参数a或参数b中的指数位全是0并且尾数位全是0，则相应的参数为无穷大数；若参数a和参数b其中有1个无穷大数，则判别参数a是否绝对等于参数b，即“a＝＝b”，若参数a绝对等于参数b，则绝对相等标志位AbsEqualFlag置位为1，否则，绝对相等标志位AbsEqualFlag继续保持为0；步骤S3：由PLC控制器进行无效数判别：若参数a或参数b中的指数位全是1并且尾数位不全是0，则相应的参数为无效数；若参数a和参数b其中有一个参数为无效数，则结束本方法；否则，执行步骤S4；步骤S4：若参数a和参数b均不是无效数，由PLC控制器进行“+0”和“-0”判别：当参数a和参数b的符号不同时，判断参数a是否绝对等于参数b，即“a＝＝b”，若参数a绝对等于参数b，则绝对相等标志位AbsEqualFlag置位为1；否则，绝对相等标志位AbsEqualFlag继续保持为0；步骤S5：由PLC控制器进行系统误差SysErr向浮点数最小存储单位ULP的映射：1个ULP对应的浮点值为1.19209289550781250000e-7，令该值为Epsilon，令：M＝[SysErrEpsilon]1；M为不超过SysErrEpsilon的最大整数；步骤S6：PLC控制器将参数a按位转换成整形形式Int_a：int*Int_a＝reinterpret_castint*a2；如果Int_a0，则将Int_a转换成二进制补码表示：Int_a＝2147483648-Int_a3；经过补码转换使得0附近的非规范化极小数变化连续；如果Int_a0，则将b按位转换成整形形式Int_b：int*Int_b＝reinterpret_castint*b4；如果Int_b0，则将Int_b转换成二进制补码表示：Int_b＝2147483648-Int_b5；然后计算Int_a和Int_b差值的绝对值ABSInt_a-Int_b；步骤S7：由PLC控制器进行带有精度死区的“＝”判别比较；步骤S8：由PLC控制器进行带有精度死区的“”判别比较；步骤S9：由PLC控制器进行带有精度死区的“”判别比较；步骤S10：由PLC控制器进行带有精度死区的“≥”判别比较；步骤S11：由PLC控制器进行带有精度死区的“≤”判别比较；步骤S12：根据步骤S1至步骤S11，由PLC控制器输出参数a和参数b的关系判别结果，以满足S曲线全域参数规划需求。

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