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申请/专利权人：山东大学齐鲁医院
摘要：本发明提出了一种蛇形仿生导尿机器人及其控制方法，将蛇形仿生导尿机器人运动控制问题描述为马尔可夫决策过程，采用强化学习进行优化，得到最优策略；基于蛇形仿生导尿机器人当前运动过程中所受压力，输入至最优策略中，得到运动弯曲程度的控制执行动作。通过对实时获取的压力对运动弯曲程度进行控制调整，实现导尿机器人插入时主动循迹，极大程度避免了导尿管对尿道的摩擦损伤。
主权项：1.一种蛇形仿生导尿机器人的控制方法，应用于蛇形仿生导尿机器人，其特征在于，所述控制方法包括：根据蛇形仿生导尿机器人运动过程中所受压力和运动弯曲程度，将蛇形仿生导尿机器人的运动控制问题描述为马尔可夫决策过程；根据所述马尔可夫决策过程，采用强化学习进行训练优化，得到最优控制策略；获取蛇形仿生导尿机器人当前运动过程中所受压力，输入至所述最优控制策略，得到所述蛇形仿生导尿机器人当前运动弯曲程度的控制执行动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学齐鲁医院 一种蛇形仿生导尿机器人及其控制方法
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