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申请/专利权人：郑州中科集成电路与系统应用研究院;中科深创(郑州)数智科技有限公司
摘要：本发明公开了一种风机无人机巡检的自动航线规划方法，属于无人机应用技术领域，包括步骤S10：构建以预设风机轮毂中心为原点的迪卡尔坐标系，并采集与迪卡尔坐标系航线关联的航点坐标，步骤S20：获取轮毂中心大地坐标，并获取预设风机朝向和所有航线航点的大地坐标，步骤S30：获取预设风机及其周边障碍物的高度，并以预设风机高度和其周边障碍物的高度，以及预设风机高度和其周边障碍物的高度差生成到达预设风机上方的L1航线、L2航线和Ln航线，其中，n代表第n条航线。本发明利用风机轮毂位置和朝向信息规划无人机飞行航线，从而实现程控自动巡检，提高了对风机叶片的检测效率和安全性，降低了无人机与风机发生碰撞的概率。
主权项：1.一种风机无人机巡检的自动航线规划方法，其特征在于，包括：步骤S10：构建以预设风机轮毂中心为原点的迪卡尔坐标系，并采集与所述迪卡尔坐标系航线关联的航点坐标；步骤S20：获取轮毂中心大地坐标，并获取预设风机朝向和所有航线航点的大地坐标；步骤S30：获取预设风机及其周边障碍物的高度，并以预设风机高度和其周边障碍物的高度，以及预设风机高度和其周边障碍物的高度差生成到达预设风机上方的L1航线、L2航线和Ln航线，其中，n代表第n条航线，并获取不同航线所能到达预设风机不同叶片的角度；步骤S40：获取预设风机于停机状态下的三个叶片悬停角度，并基于三个叶片悬停角度和其与障碍物间的间距，于所有航线中制定适用航线，同时对所选航线时的三个叶片悬停角度进行记录储存，并通过所述适用航线获取三个叶片的各视角视图；步骤S50：获取风机于停机状态下三个叶片悬停角度的离地间距，并采集适用航线中无人机对三个叶片巡检时的航行高度；步骤S60：基于所述步骤S40中的适用航线，以所述适用航线除外的其他各条航线为基础模拟风机停机状态下各叶片不同悬停角度的适用航线，并获取不同航线的航点数据，同时采集其中的数据特征。
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