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申请/专利权人：华南农业大学
摘要：本发明涉及一种基于水稻行识别的稻田导航线提取及跟踪方法，其步骤为：首先使用图像采集装置获取水稻行的彩色图像；接着使用改进后的轻量化语义分割模型获得水稻行掩模图；随后提取水稻行掩模图中的单行水稻掩模，并将其拟合成一条直线；然后划分视觉导航工作区域，并以该视觉导航工作区域的中线作为导航线；最后根据上一帧视觉导航工作区域处理下一帧水稻行掩模图，并使用滤波算法处理导航线输出值，实现对稻田导航线连续跟踪。本发明通过轻量级语义分割模型实时识别水稻行，并实现稻田导航线的提取和跟踪，让农业机器人可以获得连续、稳定的导航信息，从而实现避苗对行作业，在处理除草、追肥、施药等田间管理任务时，减少对水稻秧苗的伤害。
主权项：1.一种基于水稻行识别的稻田导航线提取及跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：使用图像采集装置获取水稻行的彩色图像；S2：使用改进后的轻量化语义分割模型获得水稻行掩模图；S3：提取水稻行掩模图中的单行水稻掩模，并将其拟合成一条直线；S4：划分视觉导航工作区域，并以该视觉导航工作区域的中线作为导航线；S5：根据上一帧视觉导航工作区域处理下一帧水稻行掩模图，并使用滤波算法处理导航线输出值，实现对稻田导航线连续跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南农业大学 一种基于水稻行识别的稻田导航线提取及跟踪方法
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