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申请/专利权人：云南保利天同水下装备科技有限公司;海底鹰深海科技股份有限公司
摘要：本发明公开了一种辅助路径规划方法、系统和装置以及水下导航方法，属于水下导航技术领域，所述辅助路径规划方法包括如下步骤：以前视声纳的声纳图像的原点为路径起点、位于前进方向的远端位置为路径终点，将所述路径起点和所述路径终点之间的直线路径作为当前路径；在所述当前路径存在障碍物时，根据最近障碍物的形状计算最近障碍物的两侧的危险距离，在危险距离外设置两个路径点；以两个所述路径点中的一个作为途经点，以所述路径起点和所述途经点之间的直线路径作为第一路径，以所述途径点和所述路径终点之间的直线路径作为第二路径，所述第一路径和所述第二路径为被规划路径。
主权项：1.辅助路径规划方法，其特征在于，所述辅助路径规划方法包括如下步骤：S1，获取当前路径；S2，将所述当前路径的起点、终点和指向加入路径有向图；S3，遍历障碍物列表，判断所述当前路径是否存在障碍物；S4，在所述当前路径存在障碍物时，根据最近障碍物的形状计算最近障碍物的两侧的危险距离，在危险距离外设置左侧路径点和右侧路径点；S5，根据所述左侧路径点和所述右侧路径点，将所述当前路径划分为子路径、子路径、子路径和子路径；S6，在所述路径有向图中插入所述左侧路径点和所述右侧路径点以及插入所述子路径、所述子路径、所述子路径和所述子路径的指向；S7，遍历所述路径有向图，选取合适的路径作为被规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 云南保利天同水下装备科技有限公司 海底鹰深海科技股份有限公司 辅助路径规划方法、系统和装置以及水下导航方法
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