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申请/专利权人：江苏徐工国重实验室科技有限公司
摘要：本发明公开了一种铰接式车辆无折叠失稳的路径规划方法及装置，构建铰接车运动学方程，基于铰接车运动学方程以及铰接车运动状态，确定车辆的状态转移方程；计算所述车辆运动学约束的条件下的采样过程中的控制量；按预设节点扩散步长对当前节点进行节点扩散，基于混合A*算法和扩散后的节点，构建铰接角回正集合，计算当前节点到扩散节点的最终路径；根据铰接车前后车体状态，计算所述最终路径的有效性，若路径有效则确定该路径为无折叠失稳的无碰撞行驶路径。优点：通过运动状态转移方程，逐步递推得到节点间的扩展路径，所得路径更易于铰接式车辆控制；保证了扩散节点路径不会发生折叠失稳；保证节点间直连路径同样不会发生折叠失稳。
主权项：1.一种铰接式车辆无折叠失稳的路径规划方法，其特征在于，包括：获取铰接车的车体几何数据，基于所述车体几何数据构建铰接车运动学方程，基于所述铰接车运动学方程以及获取的铰接车运动状态，确定车辆控制变量和状态变量，得到车辆的状态转移方程；获取预先确定的车辆运动学约束，并计算所述车辆运动学约束的条件下的采样过程中的控制量；按预设节点扩散步长对当前节点进行节点扩散，所述节点包括铰接角回正节点和普通扩散节点，基于混合A*算法和扩散后的节点，构建铰接角回正集合，根据控制量和状态转移方程，计算当前节点到扩散节点的最终路径；根据铰接车前后车体状态，计算所述最终路径的有效性，若路径有效则确定该路径为无折叠失稳的无碰撞行驶路径，若路径无效，则进行下一轮节点扩散计算。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏徐工国重实验室科技有限公司 一种铰接式车辆无折叠失稳的路径规划方法及装置
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