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申请/专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
摘要：本发明提供了一种电艾灸机器人的控制方法、装置及按摩机器人，涉及机器人控制领域，该方法包括：获取多个激光距离传感器采集的与人体的距离数据；多个激光距离传感器在机械臂的末端上以预设点为圆心的圆周上按照角度等分排布，且多个激光距离传感器出射的光斑汇集于预设面积范围内；根据距离数据确定末端的位姿实际值；位姿包括三个垂向自由度的数值；计算位姿实际值与末端的位姿设定值的误差，以及根据误差控制末端改变位姿。本发明实施例中多个激光距离传感器在机械臂的末端的圆周上均匀排布且出射光斑汇集，可以减小投射区域面积提高计算精度，能够快速对人体姿态的变化进行响应，精准改变机械臂的位姿。
主权项：1.一种电艾灸机器人的控制方法，其特征在于，所述电艾灸机器人的机械臂包括设置于末端的电艾灸装置及激光距离传感器，所述方法包括：获取多个激光距离传感器采集的与人体的距离数据；所述多个激光距离传感器在所述机械臂的末端上以预设点为圆心的圆周上按照角度等分排布，且所述多个激光距离传感器出射的光斑汇集于预设面积范围内；根据所述距离数据确定所述末端的位姿实际值；所述位姿包括三个垂向自由度的数值；计算所述位姿实际值与所述末端的位姿设定值的误差，以及根据所述误差控制所述末端改变位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京思灵机器人科技有限责任公司 电艾灸机器人的控制方法、装置及电艾灸机器人
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