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定位设备的定位方法、装置、设备和介质 

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申请/专利权人:北京字跳网络技术有限公司

摘要:本申请提供了一种定位设备的定位方法、装置、设备和介质,定位设备上安装有惯性测量单元和至少一个相机,其中方法包括:确定相机采集的图像帧中存在路标点时,根据多状态约束卡尔曼滤波器框架的系统状态确定路标点位置,其中系统状态是基于相机采集的图像帧,以及惯性测量单元采集的惯性测量单元数据构建的;根据路标点在相机中的观测数据构建的观测残差模型,确定路标残差模型;根据路标点位置和路标残差模型进行修正操作,得到修正后的路标点位置;根据修正后的路标点位置,对定位设备进行定位。本申请提高了路标点位置的精度,以及定位装置的定位精度。

主权项:1.一种定位设备的定位方法,其特征在于,所述定位设备上安装有惯性测量单元和至少一个相机,所述方法包括:确定所述相机采集的图像帧中存在路标点时,根据多状态约束卡尔曼滤波器框架的系统状态确定所述路标点位置,其中所述系统状态是基于所述相机采集的图像帧,以及所述惯性测量单元采集的惯性测量单元数据构建的;根据所述路标点在所述相机中的观测数据构建的观测残差模型,确定路标残差模型;根据所述路标点位置和所述路标残差模型进行修正操作,得到修正后的路标点位置;根据所述修正后的路标点位置,对所述定位设备进行定位。

全文数据:

权利要求:

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