买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种路段人行横道前CAV分车道自适应控制方法，它属于交通控制领域。本发明解决了现有方法的控制策略单一且存在道路资源浪费的问题。本发明从每辆车出发，采用多种控制策略相结合的方式对车辆进行控制，当行人通过无信号控制人行横道时，系统可以预测行人占用每条车道的时间，调整每条车道CAV的决策，对CAV通过人行横道的全过程进行引导，控制更为精确。保证行人安全的前提下提高通行效率，避免道路资源浪费。本发明方法可以应用于交通控制领域。

主权项：1.一种路段人行横道前CAV分车道自适应控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：对于驶向人行横道的任一车道上的某个车辆，将该车辆作为当前车辆，并判断当前车辆与前车的距离是否小于距离阈值，若当前车辆与前车的距离大于等于距离阈值，则当前车辆为头车，执行头车控制方案，若当前车辆与前车的距离小于距离阈值，则当前车辆为跟驰车，执行跟驰车控制方案；头车控制方案为：判断当前车辆与人行横道的距离是否大于Db+D变；若当前车辆与人行横道的距离大于Db+D变，则当前车辆维持当前速度行驶；若当前车辆与人行横道的距离等于Db+D变，则开始执行步骤一；步骤一、计算头车到达人行横道的距离为Db+D变时，头车开始执行控制策略①到达人行横道的时间t1；再判断[t1,t1+t1过]是否处于允许车辆通过时间窗内，t1过是头车从人行横道经过所需的时间：若[t1,t1+t1过]处于允许车辆通过的时间窗范围内，则当前时刻头车选择控制策略①，并转至步骤五；若[t1,t1+t1过]不处于允许车辆通过的时间窗内，则执行步骤二；步骤二、获取位于时间点t1+t1过之后的第一个允许车辆通过的时间窗；步骤三、将获取的允许车辆通过的时间窗的左边界记为t1、右边界记为t2；将t1作为头车到达人行横道的时刻，计算头车按照控制策略②执行时，减速阶段所需的时间tamax以及到达人行横道的速度vpass′；判断tamax是否为正实数：若tamax为正实数，则根据头车到达人行横道时的速度vpass′计算头车从人行横道通过所需的时间t′1过，并执行步骤四；若tamax不为正实数，则直接执行步骤七；步骤四、判断t1+t′1过是否小于右边界t2：若t1+t′1过小于右边界t2，则比较vpass′与vmpass的大小；若vmpass大于等于vpass′，则当前时刻头车选择控制策略②，并转至步骤五；若vmpass小于vpass′，则当前时刻头车选择控制策略③，并转至步骤五；若t1+t′1过大于等于右边界t2，则获取位于右边界t2之后的第一个允许车辆通过的时间窗，并利用获取的时间窗返回执行步骤三；步骤五、判断头车是否到达人行横道；若头车到达人行横道，则以加速度amax加速至速度V0，驶离人行横道；若头车未到达人行横道，则当前时刻头车按照选择的控制策略行驶；且：若在头车到达人行横道之前，头车接收到行人检测装置发送的信号，则执行步骤六；若在头车到达人行横道之前，头车未接收到行人检测装置发送的信号，则头车按照选择的控制策略到达人行横道后，继续通过人行横道；步骤六、判断当头车保持当前控制策略行驶时，通过人行横道的时间区间是否仍然处于允许车辆通过的时间窗范围内；若通过人行横道的时间区间处于允许车辆通过的时间窗范围内，则继续保持当前控制策略行驶；若通过人行横道的时间区间不处于允许车辆通过的时间窗范围内，则获取保持当前控制策略行驶时通过人行横道的时间区间末端之后的第一个允许车辆通过的时间窗，并返回执行步骤三；步骤七、头车选取人工驾驶控制模式；跟驰车控制方案为：步骤1、判断是否满足等车头时距跟驰，即判断是否满足v＞xcarlength+xsafet车头，其中，v表示跟驰车当前车速，xcarlength表示跟驰车的长度，xsafe表示前后车的安全距离；若不满足，则当前车辆选取人工驾驶控制模式；若满足，则执行步骤2；步骤2、实时判断当前车辆是否符合跟驰前车通过的条件；若当前车辆一直符合跟驰前车通过的条件，则当前车辆保持执行跟驰策略④；否则，当前车辆不符合跟驰前车通过的条件时，则开始执行步骤3；步骤3、将当前车辆作为头车，获取前车所选择的时间窗的下一个允许通过时间窗，并利用获取的时间窗执行头车控制方案的步骤三至步骤七。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种路段人行横道前CAV分车道自适应控制方法