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申请/专利权人：中远海运(广州)有限公司

摘要：本发明公开了一种基于激光技术实现智能毫米级高程测量的方法，其包括步骤：通过智能测量机器人系统初始化获取系统初始数据，AIOT平台下发测量任务启动测量，智能导航机器人根据任务中测量点坐标自动导航至测量点，检测并将水平平台调至水平后，通过旋转调整激光方向寻找激光接收基准杆轴线并发射水平线束型激光，激光接收传感器上下移动直至接收到激光后记录增量式编码器输出的移动距离值△h11、上传AIOT平台；激光测距传感器垂直向下发射激光到测量点，输出测得距离△h21、上传AIOT平台；AIOT平台通过表达式计算得到智能导航机器人所在测量点的毫米级高程。本发明能够实现毫米级的高程测量及测量作业的自动化和数字化。

主权项：1.一种基于激光技术实现智能毫米级高程测量的方法，其特征在于，其通过智能测量机器人系统实现，包括以下步骤：S1、进行智能测量机器人系统初始化，获取系统初始数据发送至AIOT平台并令i＝1；S2、AIOT平台下发测量任务给智能导航机器人启动测量，所述测量任务中包括测量点坐标数据集及增量式编码器的初始坐标X0,Y0；S3、智能导航机器人根据测量点坐标数据集中的第一测量点坐标X1,Y1及RTK模块初始坐标x0,y0计算并自动导航到第一测量点，此时RTK模块的现二维坐标x1,y1等于第一测量点的二维坐标X1,Y1；S4、检测智能导航机器人的水平平台是否为水平状态，否则执行步骤S5，是则执行步骤S6；S5、智能导航机器人通过同源调控台将水平平台调整至水平，然后获取RTK模块现二维坐标x1*,y1*，判断x1*,y1*是否等于第一测量点的二维坐标X1,Y1，是则执行步骤S6；否则保持平台的水平状态并自动导航调整位置，直至RTK模块的现二维坐标x1*,y1*等于第一测量点的二维坐标X1,Y1后，执行步骤S6；S6、根据增量式编码器的初始坐标X0,Y0，机器人测算出增量式编码器经纬度坐标相对于RTK现坐标X1,Y1的坐标△X0,△Y0，通过水平旋转转盘的旋转，带动光源安装杆的旋转，使固定在杆上的激光发射器发射的线束型激光旋转寻找并对准基准杆轴线的投射方向；S7、打开激光发射器、发射水平激光到激光接收基准杆杆体，同时发送消息通知AIOT平台激光已发射,并向AIOT平台发送此时RTK终端高度坐标z1；S8、AIOT平台通知激光接收基准杆向上移动，直到激光接收传感器接收到激光为止，记录增量式编码器输出的移动距离值△h11,并将△h11的值通过第二物联网模块上传到AIOT平台；S9、机器人打开激光测距传感器发射激光到第一测量点，输出测得的距离△h21,并将△h21的值通过第一物联网模块上传到AIOT平台；S10、AIOT平台通过表达式H1＝h1+△h11－h2+△h21计算的结果即为智能导航机器人所在第一测量点的高程H1。

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